[发明专利]用于控制端管的移动的方法、控制设备、系统、混凝土放置吊杆以及计算机程序

说明书

本发明涉及一种用于借助于控制设备(50)控制布置在混凝土泵(1)的混凝土放置吊杆(10)上的端管(12)的移动的方法，该混凝土放置吊杆具有布置在端管(12)的区域中的显示设备(20)，该方法包括以下步骤：向显示设备(20)输出用于显示预定移动方向的信号；从致动设备(30)接收用于移动端管(12)的预定速度；以及计算并且输出用于控制混凝土放置吊杆(10)的控制信号，以使得端管(12)以预定速度在预定移动方向上移动。本发明还涉及用于控制布置在混凝土泵的混凝土放置吊杆(10)上的端管(12)的移动的对应的控制设备(50)、系统、混凝土放置吊杆以及计算机程序。

本发明涉及一种用于借助于控制设备控制布置在混凝土泵的混凝土放置吊杆上的端管的移动的方法，该混凝土放置吊杆具有布置在端管区域中的显示设备。本发明还涉及用于控制端管的移动的对应的控制设备、系统、混凝土放置吊杆以及计算机程序。

混凝土放置吊杆由经由枢转轴线以铰接方式相互连接的至少两个吊杆臂组成，并且可以被设计为固定式或移动式混凝土泵的一部分。例如在建筑工地上，为了将混凝土排放到期望的位置，吊杆臂承载混凝土输送线，并且可以通过枢转来定位，使得混凝土放置吊杆可以到达不同的位置。此外，混凝土输送线在吊杆尖端打开通向通常柔性的端管。

用于定位端管的各种类型的控制是已知的。使用这样的辅助系统，可以移动端管，例如，使其相对于混凝土泵的中心回转齿轮在径向上移动，或者与整个放置吊杆一起围绕回转齿轮以恒定半径旋转。还可以通过在旋转轴线方向上的移动来控制端管的向上移动或向下移动。沿直线控制端管(其延伸部分不与回转齿轮相交)只能通过叠加多个运动来实现，并且只能由经验丰富的操作者执行。

因此，本发明的目的是提出一种用于控制端管移动的方法和控制设备，其中，避免或至少减少现有领域中已知的缺点。

该目的通过权利要求1所述的方法、权利要求7所述的控制设备、权利要求10所述的具有对应的控制设备的系统、权利要求20所述的混凝土放置吊杆以及权利要求22所述的计算机程序来实现。

本发明涉及一种用于使用布置在端管区域中的显示设备来控制布置在混凝土放置吊杆上的端管的移动的方法，该方法具有以下步骤：输出信号以在显示设备上显示预定移动方向；从致动设备接收用于端管的移动的预定速度；以及计算并且输出用于控制混凝土放置吊杆的控制信号，以使得端管以预定速度在预定移动方向上移动。

本发明还涉及一种用于使用布置在端管区域中的显示设备来移动布置在混凝土放置吊杆上的端管的控制设备，其中，该控制设备被具体配置为执行根据本发明的方法中的步骤，并且其中，控制设备被设计成：输出信号以在显示设备上显示预定移动方向；从致动设备接收用于端管的移动的预定速度；以及计算并且输出用于控制混凝土放置吊杆的控制信号，该控制信号对应于端管以预定速度在预定移动方向上的移动。

本发明基于以下发现：操作者通常无法准确地知道在端管区域中工具中心点(TCP)处的对齐，这使得控制端管移动更困难。由此，通过布置在端管区域中的显示设备来提供用于控制端管移动的简化选项，这也可以由经验不足的操作者执行。为此目的，显示设备显示预定移动方向，在控制端管移动期间，操作者可以看到端管的移动方向。预定移动方向可以编程到显示设备中，也可以经由操作者建立或改变。移动方向可以不受放置吊杆的定位或施工现场条件的影响。因此，操作者只需设定端管在预定移动方向上移动的速度。随后，操作者的驱动指令被转换成用于放置吊杆的关节的驱动指令，使得端管以预定速度在预定移动方向上移动。为此目的，基于预定移动方向和预定速度的值来计算并且输出用于混凝土放置吊杆的控制信号。

混凝土放置吊杆可以被设计为移动式或固定式混凝土泵的一部分。

端管可以沿直线移动，具体地，沿任意直线移动，端管的延伸部分不延伸通过放置吊杆的中心枢轴点。标准轮廓可以通过直线移动行进——与混凝土泵的安装位置无关。