[发明专利]用于控制端管的移动的方法、控制设备、系统、混凝土放置吊杆以及计算机程序

权利要求书

1.一种用于借助于控制设备(50)控制布置在混凝土放置吊杆(10)上的端管(12)的移动的方法，所述混凝土放置吊杆包括布置在所述端管(12)的区域中的显示设备(20)，所述方法包括以下步骤：

-向所述显示设备(20)输出信号以显示预定移动方向；

-从致动设备(30)接收用于移动所述端管(12)的预定速度；以及

-计算并且输出用于控制所述混凝土放置吊杆(10)的控制信号，以使得所述端管(12)以所述预定速度在所述预定移动方向上移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述端管(12)以直线移动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，预定负速度导致所述端管与所述预定移动方向反向地移动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，基于所述预定移动方向和所述预定速度来执行计算用于所述混凝土放置吊杆(10)的至少一个铰接驱动器的控制信号。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括以下步骤：

-从所述致动设备(30)接收改变的移动方向，以及

-向所述显示设备(20)发送用于适配所述预定移动方向的信号。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述预定移动方向与笛卡尔坐标系中的x方向和y方向相对应，其中，所述端管位于坐标原点，并且其中，所述预定速度与在x方向和/或y方向上的移动方向相对应。

7.一种用于移动布置在混凝土放置吊杆(10)上的端管(12)的控制设备(50)，所述控制设备包括布置在所述端管(12)的区域中的显示设备(20)，

其中，所述控制设备(50)被具体配置为执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法中的步骤，

其中，所述控制设备(50)被设计成：输出信号以使所述显示设备(20)显示预定移动方向；从致动设备(30)接收用于所述端管(12)的移动的预定速度；以及计算并且输出用于控制所述混凝土放置吊杆(10)的控制信号，所述控制信号对应于所述端管(12)以所述预定速度在所述预定移动方向上的移动。

8.根据权利要求7所述的控制设备(50)，其中，所述预定移动方向与笛卡尔坐标系中的x方向和y方向相对应，其中，所述端管位于坐标原点，并且其中，所述预定速度与在所述x方向和/或所述y方向上的移动方向相对应。

9.根据权利要求7或8所述的控制设备(50)，其中，所述控制设备(50)被设计成：将所述预定移动方向和所述预定速度、或者x方向和y方向以及在所述x方向和所述y方向上的预定移动方向转换成用于所述混凝土放置吊杆(10)的至少一个铰接驱动器的控制信号。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的控制设备(50)，所述控制设备被设计成与所述混凝土放置吊杆(10)的铰接驱动器的角度编码器通信。

11.一种系统，由根据权利要求7至10中任一项所述的控制设备(50)、显示设备(20)以及致动设备(30)组成。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述显示设备(20)被布置为所述端管(12)上的物理设备，或者所述显示设备(20)在计算机辅助下投影在操作者的视野中。

13.根据权利要求11或12所述的系统，其中，所述显示设备(20)被设计为机械指针或电子显示设备，优选地为发光二极管环。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的系统，其中，所述显示设备(20)另外显示与所述预定移动方向反向的移动方向、或者笛卡尔坐标系中的-x方向和-y方向。