[发明专利]具有多个医疗器械的机器人医疗系统

说明书

某些方面涉及机器人医疗器械系统。此类系统可以包括第一医疗器械和第二医疗器械。第一医疗器械可以包括器械基部和从器械基部延伸的细长轴以及机器人驱动输入部。第一医疗器械可以包括器械入口。第二医疗器械可以包括器械基部和延伸穿过器械入口的细长轴。第二医疗器械可以包括机器人驱动输入部，该机器人驱动输入部耦合到第二医疗器械中的旋转元件。机器人医疗器械系统可以包括具有第一机器人驱动输出部和第二机器人驱动输出部的机器人臂。第一机器人驱动输出部可以驱动第一医疗器械的机器人驱动输入部，并且第二机器人驱动输出部可以驱动第二医疗器械的机器人驱动输入部。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年8月15日提交的美国临时申请62/887,569的权益，该临时申请据此全文以引用方式并入。

技术领域

本文所公开的系统和方法涉及医疗器械系统，并且更具体地涉及能够手动地或机器人地控制的医疗器械。

背景技术

医疗规程诸如内窥镜检查可涉及出于诊断和/或治疗目的而进入患者的解剖结构的内部并使其可视化。例如，胃肠病学、泌尿病学和支气管病学涉及允许医师检查患者管腔诸如输尿管、胃肠道和气道(支气管和细支气管)的医疗规程。在这些规程期间，将称为内窥镜的细的柔性管状工具或器械穿过孔口(诸如自然孔口)插入到患者并且将其朝向识别用于后续诊断和/或治疗的组织部位推进。医疗器械可以是可控制的和可关节运动的以有利于导航通过解剖结构。

附图说明

下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。

图1示出了被布置用于诊断性和/或治疗性支气管镜检查的基于推车的机器人系统的实施方案。

图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。

图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。

图4示出了被布置用于血管规程的图1的机器人系统的实施方案。

图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。

图6提供了图5的机器人系统的另选视图。

图7示出了被配置成收起机器人臂的示例性系统。

图8示出了被配置用于输尿管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。

图9示出了被配置用于腹腔镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。

图10示出了具有俯仰或倾斜调整的图5至图9的基于台的机器人系统的实施方案。

图11提供了图5至图10的基于台的机器人系统的台与柱之间的接口的详细图示。

图12示出了基于台的机器人系统的另选实施方案。

图13示出了图12的基于台的机器人系统的端视图。

图14示出了其上附接有机器人臂的基于台的机器人系统的端视图。

图15示出了示例性器械驱动器。

图16示出了具有成对器械驱动器的示例性医疗器械。

图17示出了器械驱动器和器械的另选设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。

图18示出了具有基于器械的插入架构的器械。

图19示出了示例性控制器。

图20描绘了根据示例性实施方案的示出定位系统的框图，该定位系统估计图1至图10的机器人系统的一个或多个元件的位置，诸如图16至图18的器械的位置。