[发明专利]具有多个医疗器械的机器人医疗系统

权利要求书

1.一种机器人医疗器械系统，包括：

第一医疗器械，所述第一医疗器械包括器械基部和从所述器械基部延伸的细长轴，所述器械基部包括机器人驱动输入部和耦合到所述机器人驱动输入部的第一旋转元件，其中所述第一医疗器械的所述机器人驱动输入部被配置成使所述第一医疗器械的所述细长轴的远侧端部进行关节运动，所述第一医疗器械进一步包括与延伸穿过所述第一医疗器械的工作通道连通的器械入口；

第二医疗器械，所述第二医疗器械包括器械基部和细长轴，所述细长轴被配置成延伸穿过所述器械入口并且部分地位于所述第一器械的所述细长轴内，所述第二医疗器械包括机器人驱动输入部；以及

机器人臂，所述机器人臂包括第一机器人驱动输出部和第二机器人驱动输出部，所述第一机器人驱动输出部被配置成驱动所述第一医疗器械的所述机器人驱动输入部，并且所述第二机器人驱动输出部被配置成驱动所述第二医疗器械的所述机器人驱动输入部。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述第一旋转元件包括张紧棘轮，所述张紧棘轮被配置成允许将耦合到所述第一旋转元件的牵拉线初始张紧。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述第二医疗器械的所述细长轴从所述第二医疗器械的所述器械基部的近侧部分延伸。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，所述第二医疗器械包括耦合元件，所述耦合元件将所述第二医疗器械的所述细长轴操作地耦合到所述第二医疗器械的所述机器人驱动输入部，其中所述第二医疗器械的所述机器人驱动输入部在远离所述器械基部的所述近侧部分的点处操作地耦合到所述第二医疗器械的所述细长轴。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，所述第二医疗器械进一步包括耦合到所述耦合元件的线性致动器，所述线性致动器被配置成纵向操纵所述第二医疗器械的所述细长轴。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述第二医疗器械包括激光工具或装篮工具。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，第一致动器控制所述第二医疗器械的所述细长轴的至少一部分的纵向位置。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，第二致动器控制所述第二医疗器械的所述细长轴的远侧部分的激活。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述第二医疗器械的所述机器人驱动输入部耦合到所述第二医疗器械的所述细长轴的护套。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述第二医疗器械进一步包括第二机器人驱动输入部，其中所述第二机器人驱动输入部耦合到所述第二医疗器械的所述细长轴的内部部分。

11.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述第二医疗器械的所述细长轴形成服务环。

12.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，所述服务环在所述第一医疗器械的所述器械入口与所述第二医疗器械的所述器械基部之间延伸至少45度。

13. 一种医疗系统，包括：

内窥镜基部，所述内窥镜基部具有从所述内窥镜基部延伸的细长轴，所述内窥镜基部具有第一机器人驱动输入部和第一手动致动器；以及

工作通道器械，所述工作通道器械具有被配置成在所述内窥镜的所述细长轴内延伸的细长轴，所述工作通道器械具有第二机器人驱动输入部和第二手动致动器，

其中所述第一机器人驱动输入部和所述第二机器人驱动输入部被配置成耦合到机器人臂的对应的第一机器人驱动输出部和第二机器人驱动输出部，并且

其中所述第一手动致动器和所述第二手动致动器被配置成当所述第一机器人驱动输入部和所述第二机器人驱动输入部与所述机器人臂的所述第一机器人驱动输出部和所述第二机器人驱动输出部脱离时被手动致动。