[发明专利]跟踪装置、跟踪方法、跟踪程序

说明书

跟踪目标(2)的跟踪装置(1)具备：预测模块(100)，预测特定时刻k下的目标(2)的状态分布；校正模块(120)，对在特定时刻k观测目标(2)的至少一个观测点，通过似然函数定义由预测模块(100)预测出的状态分布的准确度，并根据观测点数目M校正似然函数；以及更新模块(140)，基于由校正模块(120)校正后的似然函数，更新特定时刻k下的状态分布。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2019年10月18日申请的日本申请编号2019－190909的优先权并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及跟踪目标的跟踪技术。

背景技术

以往，例如在非专利文献1等公开了根据观测目标的多个观测点，识别有扩展的目标并进行追随处理的所谓的扩展目标跟踪(EOT：Extended Object Tracking)。

非专利文献1：K.Granstrom，M.Baum，and S.Reuter，“Extended objecttracking：Intro-duction,overview，and applications，”Journal of Advances inInformation Fusion，vol.12，no.2，2017.

但是，在EOT中观测点数随着时间经过而变化，所以对目标的状态的预测造成影响。因此，目标的跟踪的可否和精度取决于观测点数。特别是，在观测点数较少的情况下，由于基于较少的观测数据的预测而目标的跟踪丢失的可能性变高，所以期望跟踪技术的改善。

发明内容

本公开的目的在于提供抑制目标的跟踪丢失的技术。本公开的另一课题在于提供抑制目标的跟踪丢失的跟踪方法。本公开的又一课题在于提供抑制目标的跟踪丢失的跟踪程序。

以下，对本公开的技术手段进行说明。另外，在本栏所记载的括号内的附图标记示出与在后面详述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

本公开的第一方式是跟踪目标(2)的跟踪装置(1)，具备：

预测部(100)，预测特定时刻(k)下的目标的状态分布；

校正部(120)，对在特定时刻观测目标的至少一个观测点，通过似然函数定义由预测部预测出的状态分布的准确度，并根据观测点的数目(M)校正似然函数；以及

更新部(140)，基于由校正部校正后的似然函数，更新特定时刻下的状态分布。

本公开的第二方式是由处理器(12)执行并跟踪目标(2)的方法，包含：

预测工序(S101)，预测特定时刻(k)下的目标的状态分布；

校正工序(S102)，对在特定时刻观测目标的至少一个观测点，通过似然函数定义预测出的状态分布的准确度，并根据观测点的数目(M)校正似然函数；以及

更新工序(S103)，基于校正后的似然函数，更新特定时刻下的状态分布。

本公开的第三方式是为了跟踪目标(2)而储存于存储介质(10)并包含使处理器(12)执行的命令的跟踪程序，

命令包含：

预测工序(S101)，预测特定时刻(k)下的目标的状态分布；

校正工序(S102)，对在特定时刻观测目标的至少一个观测点，通过似然函数定义预测出的状态分布的准确度，并根据观测点的数目(M)校正似然函数；以及

更新工序(S103)，基于校正后的似然函数，更新特定时刻下的状态分布。