[发明专利]跟踪装置、跟踪方法、跟踪程序

权利要求书

1.一种跟踪装置，是跟踪目标(2)的跟踪装置(1)，具备：

预测部(100)，预测特定时刻(k)下的上述目标的状态分布；

校正部(120)，对在上述特定时刻观测上述目标的至少一个观测点，通过似然函数定义由上述预测部预测出的上述状态分布的准确度，并根据上述观测点的数目(M)校正上述似然函数；以及

更新部(140)，基于由上述校正部校正后的上述似然函数，更新上述特定时刻下的上述状态分布。

2.根据权利要求1所述的跟踪装置，其中，

上述校正部根据上述观测点的数目(M)校正上述似然函数遵循的高斯分布的协方差(R)。

3.根据权利要求2所述的跟踪装置，其中，

上述校正部使用根据上述观测点的数目(M)对上述协方差进行情况划分的校正函数，校正上述协方差。

4.根据权利要求3所述的跟踪装置，其中，

上述校正部使用上述校正函数，根据上述观测点的数目(M)的减少而使上述协方差增大。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的跟踪装置，其中，

上述预测部使用第一粒子滤波器预测上述状态分布，

上述更新部使用第二粒子滤波器更新上述状态分布，上述第二粒子滤波器通过由上述校正部校正后的上述似然函数使运算处理与上述预测部所使用的上述第一粒子滤波器不同。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的跟踪装置，其中，

上述跟踪装置是与观测上述目标的感测器件(3)一起搭载于车辆(4)的跟踪装置，

上述感测器件为毫米波雷达或者LIDAR。

7.一种跟踪方法，是由处理器(12)执行并跟踪目标(2)的方法，包含：

预测工序(S101)，预测特定时刻(k)下的上述目标的状态分布；

校正工序(S102)，对在上述特定时刻观测上述目标的至少一个观测点，通过似然函数定义预测出的上述状态分布的准确度，并根据上述观测点的数目(M)校正上述似然函数；以及

更新工序(S103)，基于校正后的上述似然函数，更新上述特定时刻下的上述状态分布。

8.根据权利要求7所述的跟踪方法，其中，

上述校正工序根据上述观测点的数目(M)校正上述似然函数遵循的高斯分布的协方差(R)。

9.根据权利要求8所述的跟踪方法，其中，

上述校正工序使用根据上述观测点的数目(M)对上述协方差进行情况划分的校正函数，校正上述协方差。

10.根据权利要求9所述的跟踪方法，其中，

上述校正工序使用上述校正函数，根据上述观测点的数目(M)的减少而使上述协方差增大。

11.根据权利要求7～10中任意一项所述的跟踪方法，其中，

上述预测工序使用第一粒子滤波器预测上述状态分布，

上述更新工序使用第二粒子滤波器更新上述状态分布，上述第二粒子滤波器通过由上述校正工序校正后的上述似然函数使运算处理与上述预测工序所使用的上述第一粒子滤波器不同。

12.根据权利要求7～11中任意一项所述的跟踪方法，其中，

上述跟踪方法是跟踪由搭载于车辆(4)的感测器件(3)观测到的上述目标的跟踪方法，

上述感测器件为毫米波雷达或者LIDAR。