[发明专利]延时检测方法、装置、系统、可移动平台和存储介质

说明书

一种延时检测方法、装置、系统、可移动平台和存储介质。检测方法应用于云台系统，云台系统包括：图像采集装置(100)、与图像采集装置(100)通信连接的图像处理装置(101)以及与图像处理装置(101)通信连接的云台控制器(102)，图像采集装置(100)、图像处理装置(101)与云台控制器(102)形成一通信链路，图像采集装置(100)设置于云台上；方法包括：获取用于控制云台进行运动的控制参数(S301)；基于控制参数控制云台进行运动，获得图像采集装置的姿态变化信息，并通过云台控制器获取目标对象在采集画面中的位置变化信息，目标对象相对于云台的基座处于静止状态(S302)；根据姿态变化信息和位置变化信息，确定与通信链路相对应的延时时间，延时时间用于指示经由通信链路确定目标对象在采集画面中的位置信息所需要的时长(S303)。

技术领域

本发明实施例涉及云台技术领域，尤其涉及一种延时检测方法、装置、系统、可移动平台和存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，云台的应用领域越来越广泛，尤其广泛应用于拍摄领域。其中，智能跟随功能是云台的一种常用的拍摄功能，摄影师通过智能跟随功能可以选定智能跟随主体，并进行相关的构图。在拍摄过程中，无论摄影师如何移动自身的位置和方向，云台姿态始终智能跟随于预先设定的跟随主体，同时保持构图，从而便于摄影师特别是新手用户进行视频拍摄操作。

目前，许多云台可以支持挂载第三方的拍摄装置，例如：云台上可以挂载不同品牌与型号的相机、手机。然而，由于不同品牌与型号的相机、手机具有不同的数据处理能力，或者，对于相同品牌的相机或者手机而言，其参数的设置可以不同。具体的，上述不同的拍摄装置或者相同拍摄装置所对应的不同设置参数会极大地影响着视频输出的延时时间，而延时时间对智能跟随的控制操作会产生极大地影响，这样容易造成云台的自动跟随效果不理想。

发明内容

本发明实施例提供了一种延时检测方法、装置、系统、可移动平台和存储介质，可以对通信链路所对应的延时时间进行准确估计，从而便于基于上述的延时时间对云台的智能跟随操作进行补偿控制，进而有利于保证智能跟随的质量和效果。

本发明的第一方面是为了提供一种延时检测方法，应用于云台系统，所述云台系统包括：图像采集装置、与所述图像采集装置通信连接的图像处理装置以及与所述图像处理装置通信连接的云台控制器，所述图像采集装置、图像处理装置与所述云台控制器形成一通信链路，其中，所述图像采集装置设置于云台上；所述方法包括：

获取用于控制所述云台进行运动的控制参数；

基于所述控制参数控制所述云台进行运动，获得所述图像采集装置的姿态变化信息，并通过所述云台控制器获取目标对象在采集画面中的位置变化信息，所述目标对象相对于所述云台的基座处于静止状态；

根据所述姿态变化信息和所述位置变化信息，确定与所述通信链路相对应的延时时间，所述延时时间用于指示经由所述通信链路确定所述目标对象在所述采集画面中的位置信息所需要的时长。

本发明的第二方面是为了提供一种延时检测装置，应用于云台系统，所述云台系统包括：图像采集装置、与所述图像采集装置通信连接的图像处理装置以及与所述图像处理装置通信连接的云台控制器，所述图像采集装置、图像处理装置与所述云台控制器形成一通信链路，其中，所述图像采集装置设置于云台上；所述装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取用于控制所述云台进行运动的控制参数；

基于所述控制参数控制所述云台进行运动，获得所述图像采集装置的姿态变化信息，并通过所述云台控制器获取目标对象在采集画面中的位置变化信息，所述目标对象相对于所述云台的基座处于静止状态；