[发明专利]延时检测方法、装置、系统、可移动平台和存储介质

权利要求书

1.一种延时检测方法，其特征在于，应用于云台系统，所述云台系统包括：图像采集装置、与所述图像采集装置通信连接的图像处理装置以及与所述图像处理装置通信连接的云台控制器，所述图像采集装置、图像处理装置与所述云台控制器形成一通信链路，其中，所述图像采集装置设置于云台上；所述方法包括：

获取用于控制所述云台进行运动的控制参数；

基于所述控制参数控制所述云台进行运动，获得所述图像采集装置的姿态变化信息，并通过所述云台控制器获取目标对象在采集画面中的位置变化信息，所述目标对象相对于所述云台的基座处于静止状态；

根据所述姿态变化信息和所述位置变化信息，确定与所述通信链路相对应的延时时间，所述延时时间用于指示经由所述通信链路确定所述目标对象在所述采集画面中的位置信息所需要的时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括以下至少之一：

目标姿态集合，所述目标姿态集合中包括多个目标姿态，并且，所述多个目标姿态之间的变换频率小于或等于频率阈值；

角速度集合，所述角速度集合中包括多个角速度，并且，所述多个角速度之间的变化频率小于或等于频率阈值；

位置集合，所述位置集合中包括多个位置，所述多个位置之间的位置变化量小于或等于变化量阈值，所述多个位置之间的变化频率小于或等于频率阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制参数包括位置集合时，所述目标对象在采集画面中的位置与画面中心位置之间的距离小于或等于距离阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述通信链路的响应带宽；

根据所述响应带宽确定与所述通信链路相对应的频率阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，与不同的通信链路相对应的频率阈值相同或者不同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述控制参数控制所述云台进行运动之前，所述方法还包括：

获取所述图像采集装置中所采集的当前画面；

在所述当前画面中，确定相对所述云台的基座处于静止状态的至少一个显示对象；

基于所述至少一个显示对象，确定在采集画面中的所述目标对象。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个显示对象，确定在采集画面中的所述目标对象，包括：

获取用户针对所述至少一个显示对象所输入的执行操作；

将所述执行操作所对应的显示对象，确定为所述目标对象。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述云台控制器获取目标对象在采集画面中的位置变化信息，包括：

在基于所述控制参数控制所述云台进行运动的过程中，通过所述云台控制器获取与所述控制参数相对应的多个采集画面，每个采集画面中均包括目标对象；

对所述多个采集画面进行分析处理，获得所述目标对象在采集画面中的位置变化信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述姿态变化信息和所述位置变化信息，确定与所述通信链路相对应的延时时间，包括：

获取所述姿态变化信息与所述位置变化信息之间的多个相位差；

根据所述多个相位差确定与所述通信链路相对应的延时时间。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述多个相位差确定与所述通信链路相对应的延时时间，包括：

获取与所述多个相位差相对应的相位差均值；

确定与所述多个相位差相对应的变换频率；

基于所述相位差均值与所述变换频率，确定与所述通信链路相对应的延迟时间。