[发明专利]用于运行车辆的方法

权利要求书

1.一种用于在不需要使用者操作的自动化驾驶运行中运行车辆(2)的方法，该自动化驾驶运行能通过该车辆(2)司机的停用动作被停用，并且在该自动化驾驶运行期间，借助至少一个环境检测装置来检测该车辆(2)环境中的行驶状况(1)，并且当存在危险行驶状况(1)时发出警报给该司机，

其特征在于，

在该自动化驾驶运行期间在至少一个学习阶段检测司机停用该自动化驾驶运行的行驶状况(1)，其中，该被检测到的行驶状况(1)作为主观危险行驶状况(1)被存储在存储器中，

在自动化驾驶运行的正常运行阶段中比较当前所测得的行驶状况(1)与所存储的主观危险行驶状况(1)的重合度，并且在充分重合的情况下发出警报给该司机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主观危险行驶状况(1)被存储在该车辆(2)中或远程服务器上。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述主观危险行驶状况(1)以司机专属和/或地点专属的方式、尤其以路线专属的方式被存储。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在检测行驶状况(1)时检测车道(4)和车辆(2)环境中的对象(7)，尤其是其它车辆。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个环境检测装置包括一个或多个摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器和/或超声波传感器。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助所述至少一个环境检测装置测得的传感器数据被分为多个关注区域，其中，其中一个所述关注区域是车辆(2)运动所处的本车道(3)，其中，至少其中另一个所述关注区域是与本车道(3)相邻的左侧车道(6.1)和/或右侧车道(6.2)，其中，在所述关注区域中所识别到的所有对象(7)的运动数据被计算，其中，对移动到本车道(3)之内的安全廊道(5)中的一个危险对象(7)或多个危险对象(7)进行识别。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于借助所述至少一个环境检测装置测得的传感器数据来计算针对至少一个或每个所述对象(7)的以下变量中的至少一个：

-当车辆(2)的和对象(7)的运动轨迹相交时，该对象(7)用于到达该车辆(2)的安全廊道(5)所需要的时间(ΔT)(TT_{cross_border})，

-车辆(2)用于驶过距该对象(7)的纵向距离(X)(Dist_x)所需要的时间(ΔT)(TT_headway)，

-车辆(2)用于到达如下的点所需要的时间(ΔT)(TTC_{cross_border})，在该点处，该对象(7)到达该车辆(2)的安全廊道(5)，减去该对象(7)用于到达该点所需要的时间(ΔT)，

-当超出该安全廊道(5)的界限时在车辆(2)与对象(7)之间的纵向距离(X)。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，具有最短时间(ΔT)(TTC_{cross_border})的对象(7)被识别为最危险对象(7)。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，一旦识别出危险对象(7)或最危险对象(7)，就采用模糊逻辑来预测司机是否感觉到更高或更低的主观复杂性。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助多数选择机制来确定所存储的危险行驶状况(1)与当前行驶状况(1)的相似性，和/或基于所述预测和所存储的行驶状况(1)与当前行驶状况(1)的比较来计算置信百分比，其中，能由该司机调整的自适应标准确定置信百分比是否高到足以警告该司机有危险行驶状况。