[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制系统

说明书

本发明提供了一种车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制系统。车辆控制装置基于车辆前方的障碍物与车辆的相对距离及相对速度，取得第一碰撞风险，输出基于所述第一碰撞风险用于对车辆自动地赋予制动力的第一控制指令，在对车辆自动地赋予制动力后，取得将所述第一碰撞风险更新的第二碰撞风险，基于所述第二碰撞风险，输出用于对车辆自动地赋予与掌舵相关的力的第二控制指令，在对车辆自动地赋予了与掌舵相关的力之后，基于所述第二碰撞风险输出用于控制在车辆的车轮部产生的制动力的第三控制指令。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

背景技术

专利文献1公开了机动车的自动制动控制装置，其检测本车与障碍物的距离及相对速度并判断两者的接触可能性，在判断为有接触的可能性的情况下，自动地对各车轮作用制动压来将车辆制动。

所述自动制动控制装置在检测到驾驶员的转向操作时对每个车轮控制制动压，以提高车辆向其操作方向的转向性(turn-in ability)。

另外，所述自动制动装置仅在检测驾驶员的转向操作且本车和障碍物处于接近状态，而且仅通过基于制动压控制的车辆制动时无法避免本车与障碍物的接触的情况下，实施该对每个车轮的制动压控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开平7-21500号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在仅对车辆赋予制动力无法避免车辆与障碍物的接触的情况下，以驾驶员进行了转向操作为前提对每个车轮进行制动压控制的系统中，障碍物的紧急避让性有可能降低。

本发明的目的在于提供一种车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制系统，能够抑制障碍物的紧急避让性的降低。

用于解决技术问题的手段

在本发明的一方面中，取得第一碰撞风险，该第一碰撞风险是基于由外界识别部取得的所述车辆前方的障碍物与所述车辆的相对距离及相对速度的与相对于所述障碍物的碰撞风险相关的信息，基于所述第一碰撞风险，输出用于对所述车辆自动地赋予制动力的第一控制指令，在根据所述第一控制指令对所述车辆自动地赋予了制动力之后，取得将所述第一碰撞风险更新的第二碰撞风险，基于所述第二碰撞风险，输出用于对所述车辆自动地赋予与掌舵相关的力的第二控制指令，在根据所述第二控制指令对所述车辆自动地赋予了与掌舵相关的力之后，基于所述第二碰撞风险，输出用于控制在所述车辆的车轮部产生的制动力的第三控制指令。

根据本发明的一个实施方式，能够抑制障碍物的紧急避让性的降低。

附图说明

图1是车辆控制系统的构成图。

图2是表示碰撞避让控制的主程序的流程图。

图3是表示车辆与障碍物的位置关系的图。

图4是表示紧急自动掌舵模式中的处理内容的流程图。

图5是表示目标舵角与目标掌舵扭矩基准值之间的相关性的线图。

图6是表示碰撞富余时间TTC和修正增益Kcol之间的相关性的线图。

图7是表示紧急自动掌舵模式和制动力矩赋予模式中的处理内容的流程图。

图8是表示在制动力矩赋予模式中决定制动液压(制动力)的变量α和偏差量△YG之间的相关性的线图。

图9是表示在制动力矩赋予模式中决定制动液压(制动力)的变量β和相对速度△Vc之间的相关性的线图。

图10是表示在制动力矩赋予模式中的制动力的设定状态的图。