[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，具备控制部，该控制部基于输入的信息进行运算并输出运算结果，

在所述控制部中，

取得第一碰撞风险，该第一碰撞风险是基于由外界识别部取得的所述车辆前方的障碍物与所述车辆的相对距离及相对速度的与相对于所述障碍物的碰撞风险相关的信息，

基于所述第一碰撞风险，输出用于对所述车辆自动地赋予制动力的第一控制指令，

在根据所述第一控制指令对所述车辆自动地赋予了制动力之后，取得将所述第一碰撞风险更新的第二碰撞风险，

基于所述第二碰撞风险，输出用于对所述车辆自动地赋予与掌舵相关的力的第二控制指令，

在根据所述第二控制指令对所述车辆自动地赋予了与掌舵相关的力之后，基于所述第二碰撞风险，输出用于控制在所述车辆的车轮部产生的制动力的第三控制指令。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部加上与所述车辆行驶的路面的摩擦系数相关的信息，取得将所述第一碰撞风险更新的所述第二碰撞风险。

3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部根据基于所述第二控制指令的所述车辆相对于所述障碍物的避让路径，求出所述第三控制指令。

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部基于根据所述避让路径求出的在所述车辆产生的横向加速度及所述车辆与所述障碍物的相对速度，求出所述第三控制指令。

5.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第三控制指令是用于减少所述车轮部中转弯外轮的制动力的控制指令。

6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在输出了所述第三控制指令后，判断为所述车辆避让了所述障碍物、且存在所述车辆的驾驶员的操作的情况下，输出用于减少所述转弯外轮及所述车轮部中的转弯内轮的制动力的第四控制指令。

7.如权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在输出了所述第三控制指令后，判断为所述车辆在同一车道内避让了所述障碍物、且没有所述车辆的驾驶员的操作的情况下，输出用于增加所述转弯外轮的制动力的第五控制指令。

8.如权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

在所述控制部中，

在输出了所述第三控制指令之后，判断为所述车辆通过向相邻的车道移动避让了所述障碍物、且没有所述车辆的驾驶员的操作的情况下，在所述车辆的后方不能确认其他车辆时，输出用于增加所述转弯外轮的制动力的第六控制指令，

在输出了所述第三控制指令之后，判断为所述车辆通过向相邻的车道移动避让了所述障碍物、且没有所述车辆的驾驶员的操作的情况下，在所述车辆的后方能够确认所述其他车辆时，输出用于增加所述转弯外轮的制动力、且减少所述车轮部中的转弯内轮的制动力的第七控制指令。

9.一种车辆控制装置，其中，具备控制部，该控制部基于输入的信息进行运算并输出运算结果，

在所述控制部中，

执行紧急自动制动模式，其基于第一碰撞风险对所述车辆自动地赋予制动力，所述第一碰撞风险是基于由外界识别部取得的所述车辆前方的障碍物和所述车辆的相对距离以及相对速度的与相对于所述障碍物的碰撞风险相关的信息，

在执行了所述紧急自动制动模式后，执行紧急自动掌舵模式，其基于将所述第一碰撞风险更新的第二碰撞风险，对所述车辆自动地赋予与掌舵相关的力，

在执行了所述紧急自动掌舵模式之后，执行制动力矩赋予模式，其基于所述第二碰撞风险，控制在所述车辆的车轮部产生的制动力。