[发明专利]转向控制装置

说明书

作为转向轮与方向盘的联动关系的实际转向比由设定转向比控制。而且，若由于紧急避让运动而在实际转向比与设定转向比之间产生“偏差”，则以“偏差”减少的方式通过修正转向比进行修正，由此，提高驾驶员的转向操作与转向轮的联动关系的匹配性，使方向盘的旋转角与转向轮的转向角的关系一致而抑制驾驶员感到不协调感。

技术领域

本发明涉及搭载于汽车的转向控制装置，特别是涉及转向轴与转向机构机械地分离的转向控制装置。

背景技术

在汽车(以下，记为车辆)的转向控制装置中，已知有将转向轴从转向机构分离，检测转向轴的转动角以及转动方向等，基于这些检测信号控制转向致动器的动作量来驱动转向操纵轴的、所谓的线控转向方式的转向控制装置。

在线控转向方式的转向控制装置中，能够不受机械制约地设定方向盘的转向操作量与转向用电动致动器的转向量的对应关系，因此具有如下优点：能够灵活地应对与车辆的车速的高低、转弯半径的长短、车辆的加减速的有无等车辆的行驶状态对应的转向特性的变更，设计自由度提高。而且，具有车道保持控制等向自动转向系统的展开容易的优点等，与以往的转向控制装置相比具有更多的优点。

另外，在从转向机构分离的转向轴侧，安装有用于对方向盘施加转向反作用力的反作用力用电动致动器，构成为通过对方向盘施加适度的转向反作用力，方向盘和转向机构能够以如机械地连结那样的感觉进行转向操作。

然而，在驾驶员握住方向盘行驶时，有时驾驶员未注意到在车辆的前方或者后方存在障碍物，在该情况下，会与障碍物发生碰撞。因此，在搭载有自动转向系统的转向控制装置中，若通过车载摄像头、车载雷达等检测到障碍物，则与驾驶员正在操作的方向盘无关地，进行通过转向机构使转向轮较大地转向来避免碰撞的紧急避让动作。

通常，转向致动器由转向用电动马达构成，反作用力致动器由反作用力用电动马达构成，反作用力用电动马达和转向用电动马达以设定为规定的“设定转向比”而联动地进行动作的方式被控制。在此，将转向轮的转向角的变化量相对于方向盘的旋转角的变化量之比定义为“转向比”，用“转向比＝转向用电动马达旋转角/反作用力用电动马达旋转角”来表示转向比。由此，决定方向盘的旋转角与转向轮的转向角的关系。

因此，当自动转向系统为了进行紧急避让动作而增大转向用电动马达的旋转角而使转向轮较大地转向时，为了与此联动地与设定转向比一致，反作用力用电动马达也增大旋转角而使方向盘较大地旋转。因此，驾驶员会因自己握住的方向盘意外地大幅异常地旋转而感到不协调感、不快感。

为了解决这样的课题，例如在日本特开2010-149687号公报(专利文献1)中示出了如下内容：对与通过自动转向控制而产生的自动转向指令值(用于避免碰撞的转向指令值)对应的路面反作用力进行推定，将与从实际的路面反作用力减去推定出的路面反作用力而得到的反作用力偏差相当的转向反作用力施加于方向盘。

这样，由于不将由自动转向指令值产生的路面反作用力作为转向反作用力反映到反作用力用电动马达，因此，基于自动转向指令值的转向反作用力不会施加于方向盘，方向盘的旋转被抑制而不会给驾驶员带来不协调感、不快感。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-149687号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在如专利文献1那样的转向控制装置中，在自动转向的状态下，为了消除自动转向的影响而对反作用力用电动马达施加转向反作用力，因此，有时会陷入方向盘的旋转角与转向轮的转向角不匹配的状态。

即，执行自动转向控制之前的方向盘的旋转角和转向轮的转向角基于预先设定的转向比来确定，但在执行自动转向控制之后，方向盘的旋转角相对于转向轮的转向角不与所设定的转向比对应。