[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，其特征在于，

该转向控制装置具备：

转向操作轴，所述转向操作轴伴随着方向盘的旋转而旋转，与转向轮机械地分离；

反作用力致动器，所述反作用力致动器对所述转向操作轴施加转向反作用力；

转向致动器，所述转向致动器产生使所述转向轮转向的转向力；

转向部件，所述转向部件将所述转向致动器的转向力传递到所述转向轮，使所述转向轮转向；

转向操作量传感器，所述转向操作量传感器检测所述转向操作轴的转向操作量，并输出与所述转向操作量相关的信号即转向操作量信号；

转向量传感器，所述转向量传感器检测所述转向轮的转向状态，并输出与所述转向状态相关的信号即转向量信号；以及

控制装置，所述控制装置至少基于所述转向操作量传感器和所述转向量传感器的检测信号，对所述反作用力致动器和所述转向致动器进行驱动、控制，

所述控制装置至少具备外部转向指令值接收部、设定转向比生成部、转向指令值生成部、反作用力指令值生成部以及设定转向比修正部，

所述外部转向指令值接收部接收根据车辆的驾驶状况而生成的外部转向指令值，

所述设定转向比生成部基于车辆速度，生成所述转向量的变化量相对于所述转向操作量的变化量之比即设定转向比，

所述转向指令值生成部生成所述外部转向指令值、基于所述转向操作量的基本转向指令值、以及基于所述设定转向比对所述转向致动器进行驱动、控制的转向指令值，

所述反作用力指令值生成部基于从对实际的所述转向量乘以规定的衰减系数而求出的衰减转向量、或者从实际的所述转向量减去与所述外部转向指令值对应的所述转向量的变化量的一部分、或者与所述外部转向指令值对应的所述转向量的变化量的全部而求出的衰减转向量，生成对所述反作用力致动器进行驱动、控制的反作用力指令值，

所述设定转向比修正部在所述反作用力指令值生成部生成所述反作用力指令值时，在根据所述转向指令值和所述反作用力指令值求出的实际转向比与所述设定转向比之间产生了偏差时，基于所述实际转向比将所述设定转向比修正为修正转向比，以减少该偏差。

2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

所述反作用力指令值生成部在所述转向轮位于中立位置时，以使所述实际转向比与所述设定转向比之间的偏差减少的方式对所述反作用力指令值进行修正。

3.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

所述转向指令值生成部在所述转向轮位于中立位置时，以使所述实际转向比与所述设定转向比之间的偏差减少的方式对所述转向指令值进行修正。

4.如权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，

所述转向指令值生成部在所述转向操作轴的转向操作方向与所述转向轮的转向方向为反向的相反相位时，以使所述实际转向比与所述设定转向比之间的偏差减少的方式对所述转向指令值进行修正。

5.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

所述反作用力指令值生成部或所述转向指令值生成部以使所述实际转向比与所述设定转向比之间的偏差逐渐减少的方式对所述反作用力指令值或所述转向指令值进行修正。

6.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

所述控制装置还具备实际转向比调整方法选择部，

所述实际转向比调整方法选择部在使所述实际转向比与所述设定转向比之间的偏差减少时，根据车辆的行驶状况来选择对所述反作用力指令值和所述转向指令值中的哪一个进行修正。

7.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

伴随着所述转向操作轴的所述转向操作量与所述转向轮的所述转向量的关系即所述实际转向比与所述设定转向比之间的偏差的产生，在与所述实际转向比对应地将转向比从所述设定转向比修正为所述修正转向比时，在所述转向操作轴的转向操作方向与所述转向轮的转向方向为相同朝向的情况下，所述设定转向比修正部进行使转向比从所述修正转向比返回到所述设定转向比的处理。