[发明专利]劣化判定装置、劣化判定方法以及控制程序

说明书

提供能够简便地判定吸附部的劣化的吸附装置。劣化判定装置(11)具备：信息获取部(113)，获取通过负压吸附对象物并因该负压而弹性变形的吸附部(112)的变形的信息；以及劣化判定部(115)，根据吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形，来判定所述吸附部有无劣化。

技术领域

本发明涉及吸附装置的劣化判定装置。

背景技术

作为现有技术，已知具备由多个臂部件构成的机械手臂的作业用机器人。例如，在专利文献1中公开了如下吸附部件：其为漏斗状，具有吸引外部的空气并且吸附工件的开口部，并且在该开口部的周围设置有用于检测由于断线而破损的导线。

在专利文献2中公开了具有末端执行器的机器人，所述末端执行器设置有检测吸附垫的吸附压力的压力传感器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“特开2015-150622号公报”

专利文献2：日本公开专利公报“特开2012-152843号公报”

发明内容

发明要解决的问题

然而，专利文献1所记载的吸附部件需要制作专用垫，有缺乏通用性的问题。

专利文献2所记载的机器人需要准确地检测吸附的过渡期内的压力的变化，无法精度良好地检测吸附垫的磨损。

本发明的一个方面是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提供能够简便地判定吸附部的劣化的吸附装置。

用于解决问题的方案

本发明的一个方面所涉及的劣化判定装置具备：变形信息获取部，获取通过负压吸附对象物并因该负压而弹性变形的吸附部的变形的信息；以及劣化判定部，根据吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形，来判定所述吸附部有无劣化。

本发明的一个方面所涉及的劣化判定方法包括：变形信息获取步骤，获取通过负压吸附对象物并因该负压而弹性变形的吸附部的变形的信息；以及劣化判定步骤，根据吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形，来判定所述吸附部有无劣化。

发明效果

根据本发明的一个方面，能够简便地判定吸附部的劣化。

附图说明

图1是示出本实施方式所涉及的吸附装置的构成的一个例子的图。

图2是示出图1的A-A线向视剖视图的一个例子的图。

图3是示出本实施方式所涉及的吸附系统的构成的框图。

图4是说明本实施方式所涉及的吸附部的变形量的定义的图。

图5是说明本实施方式所涉及的吸附部的变形量和弹簧常数的关系的图。

图6是示出本发明的一实施方式中的劣化判定装置的动作例的流程图。

图7是示出本发明的一实施方式中的劣化判定装置的另一动作例的流程图。

图8是示出本发明的一实施方式中的劣化判定装置的另一动作例的流程图。

图9是示出本发明的一实施方式中的劣化判定装置的另一动作例的流程图。

图10是示出吸附部的变形量的时间变化的例子的图表。

图11是示出吸附部的弹簧常数的时间变化的例子的图表。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的一方面所涉及的实施方式(以下也标记为“本实施方式”)进行说明。