[发明专利]劣化判定装置、劣化判定方法以及控制程序

权利要求书

1.一种劣化判定装置，具备：

变形信息获取部，获取通过负压吸附对象物并因该负压而弹性变形的吸附部的变形的信息；以及

劣化判定部，根据吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形，来判定所述吸附部有无劣化。

2.根据权利要求1所述的劣化判定装置，其中，

所述劣化判定装置具备寿命预测部，所述寿命预测部从吸附着所述对象物时的所述吸附部的所述变形的时间变化，来预测所述吸附部的寿命。

3.根据权利要求1或2所述的劣化判定装置，其中，

所述劣化判定部

从以规定的负压吸附着具有已知质量的所述对象物时的所述吸附部的变形，来确定表示所述吸附部的弹簧常数的值，

根据表示弹簧常数的所述值来判定有无劣化。

4.根据权利要求1或2所述的劣化判定装置，其中，

所述变形信息获取部获取分别吸附着质量不同的多个对象物时的所述吸附部的变形的信息，

所述劣化判定部根据分别吸附着所述多个对象物时的所述吸附部的变形是否在对所述多个对象物分别设定的正常范围内，来判定所述吸附部有无劣化。

5.根据权利要求1或2所述的劣化判定装置，其中，

所述变形信息获取部获取分别吸附着质量不同的多个对象物时的所述吸附部的变形的信息，

所述劣化判定部

从以1个以上的规定的负压分别吸附着所述多个对象物时的所述吸附部的变形，来确定表示所述吸附部的弹簧常数的值，

根据表示弹簧常数的所述值，来判定所述吸附部有无劣化。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的劣化判定装置，其中，

所述变形信息获取部获取以多个负压分别吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形的信息，

所述劣化判定部根据以所述多个负压分别吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形，来判定所述吸附部有无劣化。

7.一种劣化判定方法，包括：

变形信息获取步骤，获取通过负压吸附对象物并因该负压而弹性变形的吸附部的变形的信息；以及

劣化判定步骤，根据吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形，来判定所述吸附部有无劣化。

8.一种控制程序，用于使计算机作为权利要求1所述的劣化判定装置发挥功能，所述控制程序用于使计算机作为所述变形信息获取部和所述劣化判定部发挥功能。