[发明专利]用于控制旋转挤奶厅布置的系统和方法、计算机程序以及非易失性数据载体

说明书

至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)使旋转挤奶厅布置的旋转平台(130)围绕旋转点(P)至少在第一旋转方向(RF、RB)上移动。每个驱动单元包括第一和第二驱动电机，所述驱动电机被布置成接合所述旋转平台(130)的驱动轨道(230)，且作用于所述驱动轨道(230)的相应侧以便使所述旋转平台(130)执行所述移动。所述第一和第二驱动电机中的每一个产生指示所讨论的所述驱动电机的转速的相应步速信号(p11、p12；p21、p22；p31、p32；p41、p42；p51、p52)。控制单元(220)从每个驱动单元中的所述第一和第二驱动电机中的每一个接收所述步速信号(p11、p12；p21、p22；p31、p32；p41、p42；p51、p52)。所述控制单元(220)将来自每个驱动单元(241、242、243、244、245)的来自所述第一驱动电机的所述步速信号(p41)与来自所述第二驱动电机的所述步速信号(p42)进行比较，以确定所述驱动单元中的所述转速的相应差值。如果所述差值超过阈值，则所述控制单元(220)触发警报(A)。

技术领域

本发明大体上涉及动物在挤奶时位于旋转平台上的解决方案。具体地，本发明涉及一种用于控制旋转挤奶厅布置的旋转平台的系统以及一种在此类系统中实施的方法。本发明还涉及一种对应的计算机程序以及一种存储此类计算机程序的非易失性数据载体。

背景技术

现今的自动挤奶布置是非常复杂的设备。具体地说，旋转挤奶厅布置就是这样一个示例。即，此处，承载大量动物的极其沉重的平台旋转，同时挤奶机为位于其上的动物挤奶。需要大功率电动机来实现平台的旋转。例如，为了基于当前平台上的动物的挤奶特性调整转速，这些电机还必须以极高的准确性进行控制。此外，在发生事故或故障的情况下，必须能够立即停止和/或反转平台的旋转。

通常在平台下方布置一个或多个摩擦驱动轮，所述轮垂直作用于平台上以使其旋转。为了所需的控制，还可以采用集成的制动系统，例如在US 2016/0278340中所描述。

申请人已发现，如果驱动机构可组织成布置在旋转平台下方以使其旋转的一个或多个驱动单元，其中每个驱动单元包含彼此协作的第一驱动电机和第二驱动电机，则可以提高系统的效率和可靠性。此处，第一驱动电机被布置成接合平台的驱动轨道且作用于驱动轨道的一侧。第二驱动电机被布置成接合驱动轨道且作用于所述驱动轨道的相对侧。两个电机被持续推向彼此，以最大限度地减少相对于驱动轨道的滑动。

然而，如果特定驱动单元中的驱动电机之一意外停止，则存在相当大的风险，即此静止驱动电机与仍在工作的驱动电机之间的摩擦将驱动轨道向上推动到使平台脱轨的程度。当然，这可能会导致代价高昂和危险的后果。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种避免上述问题的设计。本发明的另一目的是提供任何故障平台驱动机构的早期通知。

根据本发明的一个方面，目的通过一种用于控制旋转挤奶厅布置的系统来实现，所述旋转挤奶厅布置包含具有多个隔间的旋转平台，所述隔间中的每一个被配置成在挤奶期间收容相应动物。所述系统还具有至少一个驱动单元和被配置成控制至少一个驱动单元的操作的控制单元。至少一个驱动单元被配置成使旋转平台围绕旋转点至少在第一旋转方向上移动。至少一个驱动单元中的每一个又包含第一驱动电机和第二驱动电机，所述驱动电机被布置成接合旋转平台的驱动轨道，且作用于驱动轨道的相应侧以便使旋转平台执行所述移动。第一驱动电机和第二驱动电机中的每一个被配置成产生指示所讨论的驱动电机的转速的相应步速信号。控制单元被配置成从至少一个驱动单元中的每一个中的第一驱动电机和第二驱动电机中的每一个接收步速信号。控制单元进一步被配置成将来自至少一个驱动单元中的每一个的来自第一驱动电机的步速信号与来自第二驱动电机的步速信号进行比较，以确定转速的相应差值。如果差值超过阈值，则控制单元被配置成触发警报。根据系统的当前状态，警报又可能导致不同的结果。作为初步措施，如果生成警报，则通常适合于使平台停止，至少暂时停止。然而，在许多情况下，有可能在警报之后继续操作平台，其条件是响应于此而采取适当的措施。