[发明专利]用于控制旋转挤奶厅布置的系统和方法、计算机程序以及非易失性数据载体

权利要求书

1.一种用于控制旋转挤奶厅布置的系统，所述旋转挤奶厅布置包括具有多个隔间(S)的旋转平台(130)，所述隔间中的每一个被配置成在挤奶期间收容相应动物，所述系统包括：

至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)，其被配置成使所述旋转平台(130)围绕旋转点(P)至少在第一旋转方向(RF、RB)上移动，以及

控制单元(220)，其被配置成控制所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)的操作，

其特征在于，所述至少一个驱动单元中的每一个包括第一和第二驱动电机(341、342)，所述驱动电机被布置成接合所述旋转平台(130)的驱动轨道(230)，且作用于所述驱动轨道(230)的相应侧以便使所述旋转平台(130)执行所述移动，所述第一和第二驱动电机(341、342)中的每一个被配置成产生指示所讨论的所述驱动电机的转速的相应步速信号(p11、p12；p21、p22；p31、p32；p41、p42；p51、p52)，并且所述控制单元(220)进一步被配置成：

从所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个中的所述第一和第二驱动电机(341、342)中的每一个接收所述步速信号(p11、p12；p21、p22；p31、p32；p41、p42；p51、p52)，

将来自所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个的来自所述第一驱动电机(341)的所述步速信号(p41)与来自所述第二驱动电机(342)的所述步速信号(p42)进行比较，以确定所述至少一个驱动单元中的每一个中的所述转速的相应差值，且如果所述差值超过阈值，则

触发警报(A)。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制单元(220)进一步被配置成响应于所述警报(A)，将控制信号(C4)发送到其步速信号(p41、p42)触发所述警报(A)的所述一个或多个驱动单元(244)中的每一个，所述控制信号(C4)被配置成使此驱动单元(244)从所述驱动轨道(230)脱离。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个包括致动器(410)，所述致动器响应于所述控制信号(C4)而被配置成通过将第一驱动轮(351)与第二驱动轮(352)分离来使所述驱动单元(244)从所述驱动轨道(230)脱离，

所述第一驱动轮(351)布置在所述驱动轨道(230)的第一侧且由所述驱动单元(244)

中的第一驱动电机(341)操作，并且

所述第二驱动轮(352)布置在所述驱动轨道(230)的第二侧且由所述驱动单元(244)中的第二驱动电机(342)操作。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述致动器(410)包括气动缸、液压缸和被布置成使所述第一和第二驱动轮(351；352)彼此分离的电动直线电机中的至少一个。

5.根据权利要求3或4中任一项所述的系统，其中所述驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个包括至少一个夹持构件(421、422)，所述夹持构件在接合模式下被配置成将所述第一驱动轮(351)推向所述驱动轨道(230)的所述第一侧且将所述第二驱动轮(352)推向所述驱动轨道(230)的所述第二侧。

6.根据权利要求3至5任一项所述的系统，其中所述驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个进一步包括至少一个传感器，所述至少一个传感器响应于所述控制信号(C4)而被配置成：

检查所述第一驱动轮(351)是否已与所述第二驱动轮(352)正确分离，如果发现所述第一驱动轮(351)已与所述第二驱动轮(352)正确分离，则

将返回信号发送到所述控制单元(220)，所述返回信号确认所述驱动单元(241、242、243、244、245)从所述驱动轨道(230)成功脱离。