[发明专利]高减速比传动装置

说明书

本发明涉及一种具有齿圈的传动装置，其中布置有挠性齿轮，其中挠性齿轮连接到波发生器并且波发生器使挠性齿轮变形，使得所述齿轮在一些区域中与齿圈接合，并且其中挠性齿轮包括至少两个带齿的部段，它们借助弹簧部段相互连接，并且带齿的部段中的至少一个包括凹部，销元件布置在该凹部中。本发明所要解决的问题是提供一种传动装置，该传动装置即使在特别是较小的传动装置直径的情况下也允许挠性齿轮的充分弹性变形并且具有非常短的总长度和高的抗扭刚度。为此，根据本发明规定，每个弹簧部段具有中间平面，该中间平面包含传动装置的中心中间轴线并将相应的弹簧部段分成两个等长的区域，并且每个凹部具有中间平面，该中间平面包括传动装置中心中间轴线并将凹部分成尺寸相等的两个区域，并且每个弹簧部段的中间平面在与凹部的中间平面相距不同的距离处，邻近弹簧部段布置在位于弹簧部段的中间平面的每一侧上。

技术领域

本发明涉及一种具有齿圈的传动装置，其中布置有挠性齿轮，挠性齿轮连接到波发生器并且波发生器使挠性齿轮变形，使得它在一些区域中与齿圈接合，并且挠性齿轮包括至少两个带齿的部段，它们借助弹簧部段相互连接，并且带齿的部段中的至少一个包括凹部，销元件布置在该凹部中。

背景技术

这种传动装置是已知的并且例如在机器人中使用。在汽车领域的使用也是已知的。例如，WO 2016/165684 A2示出了一种调节机构，该调节机构用于调节具有齿圈、驱动轮、波发生器和弹性正齿轮的两个部件。弹性正齿轮由若干结构相同的带齿元件组成。每个带齿元件包括面向齿圈的头部区域和面向波发生器的足部区域。带齿元件的头部区域设有能够与齿圈接触的齿。另外，每个带齿元件在其头部部段中具有向外敞开的凹部，该凹部中断齿并与驱动轮的驱动销接触。彼此相邻设置的带齿元件借助弹性的连接元件彼此连接。波发生器基本上是椭圆形的，并且还使弹性正齿轮呈椭圆形，使得弹性正齿轮的两个相对设置的区域与齿圈接合。

基于这种现有技术，现在对上述传动装置进行进一步改进，使得能够获得挠性齿轮的充分弹性变形，特别是在传动装置直径较小的情况下，并且提供具有高扭转刚度的非常短的传动装置。

发明内容

为此目的，根据本发明规定，每个弹簧部段具有中间平面，该中间平面包含传动装置的中心中间轴线并将相应的弹簧部段分成两个等长的区域，并且每个凹部具有中间平面，该中间平面包括传动装置的中心中间轴线并将凹部分成尺寸相等的两个区域，并且每个弹簧部段的中间平面在与凹部的中间平面相距不同的距离处，邻近弹簧部段的中间平面设置在弹簧部段的中间平面的每一侧上。

这种齿轮可以构造得非常短，并且仍然具有期望的高抗扭刚度。此外，根据本发明的传动装置的构造开辟了增加挠性齿轮挠性的可能性，使得特别是在传动装置的直径较小的情况下，仍然能够实现齿轮的充分弹性变形。

还可以规定，带齿的部段中的至少一个在挠性齿轮的径向方向上包括腰部，并且弹簧部段在腰部的区域中接合在该带齿的部段中。结果，弹簧部段可以分别被构造成更大或更长，从而进一步增加了挠性齿轮的挠性，这对于小的传动装置直径特别有利。

弹簧部段应当有利地构造成使得它们在径向方向上展现弹性，并且在切线方向上是刚性的。于是，仅允许挠性齿轮在径向方向上的变形。在切线方向上，力可以从一个带齿的部段在切线方向上传递到相邻的带齿的部段，而不会使挠性齿轮变形。结果，传动装置的输入和传动装置的输出之间的齿轮间隙保持尽可能小。

通过将弹簧部段与带齿的部段整体形成能够实现挠性齿轮的特别简单的构造。

弹簧部段有利地构造成将相邻的带齿的部段彼此连接的腹板。这些腹板较佳地形成为弓形的并且确保在径向方向上的期望弹性，而它们在切线方向上是刚性的。腹板较佳地布置在距带齿的部段的头部区域一定距离处，在该头部区域处它们与齿圈接合，并且布置在足部区域的一定距离处，在该足部区域处带齿的部段与波发生器接触。弓形腹板较佳地沿着圆线延伸，圆线的中心设置在该区域中或在传动装置的中心中间轴线上。作为替代，也可能将腹板设计为线性的。