[发明专利]用于调节医疗规程中的远程中心距离的系统和方法

说明书

本发明提供了用于调节医疗规程中的远程中心距离的系统和方法。在一个方面，机器人医疗系统包括第一机器人臂，该第一机器人臂包括第一器械驱动器，其中第一器械驱动器被配置成操纵第一工具，该第一工具穿过第一插管；以及第二机器人臂，该第二机器人臂包括第二器械驱动器，其中第二器械驱动器被配置成操纵第二工具，该第二工具穿过第二插管。第一工具被配置成围绕第一远程运动中心旋转，并且第二工具被配置成围绕第二远程运动中心旋转。第一机器人臂和第一远程运动中心之间的第一远程中心距离与第二机器人臂和第二远程运动中心之间的第二远程中心距离不同。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年8月2日提交的美国临时申请62/882,427的权益，该申请据此全文以引用方式并入。

技术领域

本文所公开的系统和方法涉及外科机器人，并且更具体地涉及调节医疗装置远程中心。

背景技术

医学规程诸如腹腔镜手术可涉及进入患者的内部区域并使患者的内部区域可视化。在腹腔镜规程中，医疗器械可通过腹腔镜插管插入到内部区域中。

在某些规程中，机器人使能的医疗系统可用于控制医疗器械和端部执行器的插入和/或操纵。机器人使能的医疗系统可以设置有远程运动中心，医疗器械和插管能够围绕该远程运动中心旋转。

发明内容

本公开的系统、方法和装置各自具有若干创新方面，这些创新方面中没有一个独自负责本文所公开的期望属性。

在一个方面，提供了一种机器人医疗系统，所述机器人医疗系统包括：第一机器人臂，所述第一机器人臂包括第一器械驱动器和多个机器人关节，其中所述第一器械驱动器被配置成操纵第一工具，所述第一工具穿过耦合到所述第一机器人臂的第一插管；以及第二机器人臂，所述第二机器人臂包括第二器械驱动器和多个机器人关节，其中所述第二器械驱动器被配置成操纵第二工具，所述第二工具穿过耦合到所述第二机器人臂的第二插管，其中所述第一工具被配置成围绕第一远程运动中心来旋转；其中所述第二工具被配置成围绕第二远程运动中心旋转；并且其中所述第一机器人臂和所述第一远程运动中心之间的第一远程中心距离与所述第二机器人臂和所述第二远程运动中心之间的第二远程中心距离不同。

在另一个方面，提供了一种外科方法，所述外科方法包括：保持第一机器人臂和耦合到所述第一机器人臂的第一插管之间的接口与第一远程运动中心之间的第一远程中心距离，其中所述第一机器人臂被配置成通过所述第一插管插入第一医疗工具，其中所述第一机器人臂耦合到所述第一插管；以及保持第二机器人臂和耦合到所述第二机器人臂的第二插管之间的接口之间的第二远程中心距离，其中所述第二机器人臂被配置成通过所述第二插管插入第二医疗工具，其中所述第二机器人臂耦合到所述第二插管；其中所述第一远程中心距离与所述第二远程中心距离不同。

在又一个方面，提供了一种机器人医疗系统，所述机器人医疗系统包括：机器人臂，所述机器人臂包括器械驱动机构，所述机器人臂与插管相关联；处理器；以及至少一个计算机可读存储器，所述至少一个计算机可读存储器与所述处理器通信并且在所述至少一个计算机可读存储器上存储有计算机可执行指令，以致使所述处理器：调节所述机器人臂与远程运动中心之间的远程中心距离。

在又一个方面，提供了一种外科方法，所述外科方法包括：提供机器人臂，所述机器人臂包括驱动机构，其中所述机器人臂与插管和远程运动中心相关联，所述机器人臂和所述远程运动中心在它们之间具有远程中心距离；以及调节所述机器人臂和所述远程运动中心之间的所述远程中心距离。