[发明专利]用于调节医疗规程中的远程中心距离的系统和方法

权利要求书

1.一种机器人医疗系统，包括：

第一机器人臂，所述第一机器人臂包括第一器械驱动器和多个机器人关节，其中所述第一器械驱动器被配置成操纵第一工具，所述第一工具穿过耦合到所述第一机器人臂的第一插管；以及

第二机器人臂，所述第二机器人臂包括第二器械驱动器和多个机器人关节，其中所述第二器械驱动器被配置成操纵第二工具，所述第二工具穿过耦合到所述第二机器人臂的第二插管，

其中所述第一工具被配置成围绕第一远程运动中心旋转；

其中所述第二工具被配置成围绕第二远程运动中心旋转；并且

其中所述第一机器人臂和所述第一远程运动中心之间的第一远程中心距离与所述第二机器人臂和所述第二远程运动中心之间的第二远程中心距离不同。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述第一插管和所述第二插管中的每一者被配置成与患者的体壁相交，

所述系统被进一步配置成使所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的每一者运动，同时保持所述第一远程运动中心和所述第二远程运动中心中的每一者以减小施加在所述体壁上的力。

3.根据权利要求2所述的系统，其中：

所述第一远程中心距离基于所述第一远程运动中心与所述第一机器人臂和所述第一插管之间的接口之间的距离，并且

所述第二远程中心距离基于所述第二远程运动中心与所述第二机器人臂和所述第二插管之间的接口之间的距离。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一插管具有第一长度，并且所述第二插管具有与所述第一长度不同的第二长度。

5.根据权利要求1所述的系统，还包括：

处理器；以及

至少一个计算机可读存储器，所述至少一个计算机可读存储器与所述处理器通信并且在所述至少一个计算机可读存储器上存储有计算机可执行指令，以致使所述处理器：

保持所述第一远程中心距离与所述第二远程中心距离不同。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述计算机可执行指令进一步致使所述处理器调节所述第一远程中心距离和所述第二远程中心距离中的一者或多者。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述计算机可执行指令进一步致使所述处理器调节所述第一远程中心距离和所述第二远程中心距离中的一者或多者以提供零空间自由度(DoF)。

8.根据权利要求5所述的系统，其中：

所述计算机可执行指令进一步致使所述处理器调节所述第一远程中心距离以增加所述第一工具能够插入到所述患者的最大距离。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一机器人臂与所述第一插管的所述耦合包括闩锁形式的机械耦合。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二机器人臂与所述第二插管断开耦合。

11.根据权利要求1所述的系统，还包括：

处理器；以及

至少一个计算机可读存储器，所述至少一个计算机可读存储器与所述处理器通信并且在所述至少一个计算机可读存储器上存储有计算机可执行指令，以致使所述处理器：

确定所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的一者或多者的运动在碰撞的阈值距离内，以及

调节所述第一远程中心距离和所述第二远程中心距离中的一者或多者以减小所述碰撞的可能性。

12.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述系统被进一步配置成当处于远程中心调节模式时，基于施加到所述第一机器人臂的力来调节所述第一远程中心距离。