[发明专利]移动机器人

说明书

本发明的移动机器人，其特征在于，包括：主体；拖把模块，包括以能够旋转的方式设置于所述主体并具有供水空间的左侧旋转板和右侧旋转板；供水分配模块，向所述左侧旋转板的供水空间和所述右侧旋转板的供水空间分配并供应水；以及供水模块，向所述供水分配模块供应水，所述供水分配模块包括：供水应对部，与所述供水模块连接并接收水；左侧供水分配管，与所述供水应对部连接，将所述供水应对部的水供应给所述左侧旋转板的所述供水空间；以及右侧供水分配管，与所述供水应对部连接，将所述供水应对部的水供应给所述右侧旋转板的所述供水空间，所述左侧供水分配管的长度与所述右侧供水分配管的长度相同。

技术领域

本发明涉及一种进行拖地的移动机器人。

背景技术

移动机器人是一种通过从地面吸入灰尘等杂质或擦拭地面的杂质来清扫的设备。最近，正在开发可执行拖地的移动机器人。另外，移动机器人是一种一边自行行驶一边清扫的设备。

作为现有技术1，披露有一种能够通过抹布面移动的移动机器人。在所述现有技术中，移动机器人的用于固定沿左右方向配置的一对抹布面的第一旋转构件和第二旋转构件以竖直方向为轴设置。所述现有技术中的移动机器人在仅有第一旋转构件和第二旋转构件上固定的抹布面与地面接触的状态下，随着第一旋转构件和第二旋转构件旋转而移动。

在现有技术的情况下，在主体设置有水桶，并且从设置于主体的水桶通过与各个旋转构件连接的各个水管来供水，从而向贴附于各个旋转构件的抹布供应水。当以这种方式最少两根水管从水桶经由主体设置到各个旋转构件的抹布所处的位置时，水管的长度将变得很长。如果两根水管的长度变得很长，则即使两根水管的长度相同，两根水管也因变长而在其内部堆积杂质的程度将不同，并且因与主体的结构要素的干涉等而将具有不同的路径或高度。当以这种方式各个水管具有彼此相同的路径和内部状态时，存在即使使用相同的水压向两个水管供应水，也不易向抹布供应相同的量的水的问题。

但是，当分别在第一旋转构件和第二旋转构件贴附两个水桶时，存在各个旋转构件的旋转动作出现问题且无法确保足够的水量的问题。

另外，在现有技术2的情况下，当将旋转构件变更为在主体装卸的结构时，需要配备分别连接各个水管的结构，当将两根水管分别连接于主体和旋转构件时，供应到各个水管的水量将根据连接状态而不同。

即，现有技术中存在的问题在于，不易从位于主体的水槽向贴附于旋转构件的抹布均等地供应水且不发生漏水，并且不易实现装卸容易的结构。

另外，在现有技术中，由于扫地机器人仅通过旋转拖把(spin mop)的摩擦力来行进，并且水槽中存储的水的水位是可变的，因此不易高效地执行拖地，并且在行驶力上存在问题。

尤其是，由于现有湿式机器人不易通过与旋转的抹布的摩擦力来调节行进方向，因此存在仅能以随机行驶的方式进行清扫，而无法执行能够实现缜密的清扫的模式(pattern)行驶的缺点。

另外，现有技术的缺点在于，当仅执行随机行驶时，不易缜密地清扫地面的角落或与墙壁邻近的区域。

发明内容

所要解决的问题

本发明的第一课题在于，通过向两个抹布均等地供应水并使两个抹布的含水率保持相同，来提高抹布和地面之间的摩擦力并使其保持恒定，从而提高移动机器人的行驶性能和清扫性能。

本发明的第二课题在于，通过使包括两个旋转拖把的拖把模块可装卸地设置于主体，在装卸时，使位于主体的水槽及泵和位于拖把模块的供水分配模块容易地装卸并防止漏水。

本发明的第三课题在于，通过减小主体内的水管的体积，来减少与其他结构要素的干涉，并且使设计变更容易，并且通过使拖把模块的分配管相同地分配从主体接收的水，使用最大程度短的路径来实现相同的水供应。