[发明专利]车辆的驱动力控制方法及车辆的驱动力控制装置

说明书

在本发明的车辆的驱动力控制方法中，基于前后加速度和横向加速度计算推定摩擦圆，根据推定摩擦圆的大小限制驱动力，并基于轮胎产生力限制车辆行驶中的推定摩擦圆的大小的变化速度。进而，在该驱动力控制方法中，轮胎产生力越大，限制后的推定摩擦圆的大小的变化速度越大。

技术领域

本发明涉及车辆的驱动力的控制。

背景技术

在JP2009－56884A中，公开了基于轮胎与路面的摩擦力推定摩擦圆，并基于该推定摩擦圆来限制驱动力的技术。

根据上述文献的技术，当路面的摩擦系数变化时，驱动力也变化。例如，在如干燥路面或潮湿路面那样路面的摩擦系数高的情况下，如果在产生较大的轮胎产生力时摩擦系数发生变化，则起因于该变化的车辆动作的产生较快。因此，即使推定摩擦圆的变化迅速地追随摩擦系数的变化，车辆的动作也不容易紊乱。

但是，例如在如冰雪路面那样摩擦系数小的情况下，积雪的程度存在偏差或在各处存在冰状的部分等，路面状况容易变化，摩擦系数的变化量大。即，在摩擦系数小的情况下，推定摩擦圆的大小的变化量变大。另外，在摩擦系数小的情况下，由于不能产生大的轮胎产生力，所以车辆动作的产生缓慢。在这种情况下，若推定摩擦圆的变化迅速追随摩擦系数的变化，则驱动力急剧变化，车辆的动作紊乱。

发明内容

于是，本发明的目的在于，以即使在摩擦系数小的路面上也能够抑制车辆的动作的紊乱的方式控制驱动力。

根据本发明的一个方式，提供一种车辆的驱动力控制方法，其基于前后加速度和横向加速度计算推定摩擦圆，根据推定摩擦圆的大小限制驱动力，并基于轮胎产生力限制车辆行驶中的推定摩擦圆的大小的变化速度。在该驱动力控制方法中，轮胎产生力越大，限制后的推定摩擦圆的大小的变化速度越大。

附图说明

图1是本发明的实施方式的控制系统的结构图。

图2是表示转弯中的摩擦圆的一例的图。

图3是用于说明驱动力限制的前轮和后轮的摩擦圆。

图4是用于限制驱动力的控制块图。

图5是限制率图的一例。

图6是实施本发明实施方式情况下的时序图。

图7是比较例的时序图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

[系统结构]

图1是本实施方式的控制系统的结构图。

本控制系统具备：后述的各种传感器等；作为控制部的控制器1，其基于来自这些传感器的信息来执行包括驱动力的控制在内的各种控制；作为驱动源的前电动机2及后电动机3；仪表4，其向驾驶者告知驱动力的限制中等情况等。

各种传感器等是检测车速的车速传感器5、作为检测施加于车辆的前后加速度及横向加速度的前后加速度检测部及横向加速度检测部的加速度传感器6、检测转向器转向角的转向角传感器7、检测加速器踏板的踏入量(也称为加速器开度)的加速器开度传感器8、驾驶者为了选择行驶模式而操作的模式选择器9。

控制器1由具有中央运算装置(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)以及输入输出接口(I/O接口)的微型计算机构成。控制器1也可以由多个微型计算机构成。

前电动机2产生传递给两个前轮的驱动力，后电动机3产生传递给两个后轮的驱动力。前电动机2和后电动机3产生的驱动力由控制器1控制。关于具体的控制内容将在后面叙述。

另外，本实施方式的驱动源为前电动机2和后电动机3这两个电动机，但也可以将任意一方或双方置换为内燃机。