[发明专利]作业机械以及作业机械的控制方法

说明书

轮式装载机(10)具备后方检测部(71)、状态检测部(72)以及控制器(26)。后方检测部(71)在后退时检测车辆主体(1)的后方。状态检测部(72)检测车辆主体(1)的状态。控制器(26)基于状态检测部(72)与后方检测部(71)的检测，对车辆主体(1)进行制动。

技术领域

本发明涉及作业机械以及作业机械的控制方法。

背景技术

在作为作业机械的一个例子的轮式装载机中，提出了检测后方的障碍物且自动停止的自动停止系统。

例如在非专利文献1中，在轮式装载机设置立体相机，在后退时识别到障碍物的情况下使脚制动器动作。

现有技术文献

专利文献

非专利文献1:“NIPPO/轮式装载机ー自动停止系统开发/利用立体相机应对障碍物”2016年7月8日3面，日刊建设工业新闻在线，因特网＜URL:https://www.decn.co.jp/？p＝72204＞

发明内容

然而，在施工现场等进行作业时，作业机械为比较不稳定的状态的情况较多，若在这样的状态下后退时进行急剧的制动，则有翻倒而作业中断的隐患。另外，在施工现场等中，由于操作人员慎重进行作业，因此识别到周围的障碍物的情况较多，若在后退时在每次检测出障碍物时进行制动，则作业效率下降。

本公开的目的在于提供能够提高作业效率的作业机械以及作业机械的控制方法。

(用于解决课题的手段)

本方式的作业机械具备状态检测部、后方检测部以及控制部。后方检测部检测车辆主体的后方。状态检测部检测车辆主体的状态。控制部基于后方检测部与状态检测部的检测，对车辆主体进行制动。

在本方式的作业机械的控制方法中，具备后方检测步骤、状态检测步骤以及控制步骤。后方检测步骤为，检测车辆主体的后方。状态检测步骤为，检测车辆主体的状态。控制步骤为，基于后方检测步骤的检测结果与状态检测步骤的检测结果，对车辆主体进行制动。

(发明效果)

根据本公开，能够提供可提高作业效率的作业机械以及作业机械的控制方法。

附图说明

图1是本公开的实施方式的轮式装载机的侧视图。

图2是表示图1的轮式装载机的控制系统的框图。

图3的(a)是表示图2的检测系统的框图，(b)是表示图2的控制器的构成的框图。

图4是用于说第一状态明的轮式装载机的侧视图。

图5是用于说明第二状态的轮式装载机的侧视图。

图6是用于说明第三状态的轮式装载机的俯视图。

图7是用于说明第四状态的轮式装载机的侧视图。

图8是用于说明图1的轮式装载机中的障碍物检测下的自动制动的侧视图。

图9是表示本公开中的实施方式的轮式装载机的控制动作的流程图。

图10是表示本公开的实施方式的变形例中的轮式装载机的控制动作的流程图。

图11是表示本公开的实施方式的变形例中的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统、报告系统、检测系统以及控制器的构成的框图。

具体实施方式

以下，一边参照附图一边说明作为本公开的作业机械的一个例子的轮式装载机。

(轮式装载机的概要)