[发明专利]作业机械以及作业机械的控制方法

权利要求书

1.一种作业机械，其特征在于，具备：

后方检测部，其在后退时检测车辆主体的后方；

状态检测部，其检测所述车辆主体的状态；以及

控制部，其基于所述后方检测部与所述状态检测部的检测，对所述车辆主体进行制动，

所述控制部进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制，

所述控制部在判断为在后退时由所述后方检测部检测出障碍物、由所述状态检测部检测出的所述车辆主体的状态为在使基于预先设定的制动力的自动制动工作的情况下变得不稳定的状态的情况下，抑制所述自动制动的制动力或者使所述自动制动停止。

2.一种作业机械，其特征在于，具备：

后方检测部，其在后退时检测车辆主体的后方；

状态检测部，其检测所述车辆主体的状态；以及

控制部，其基于所述后方检测部与所述状态检测部的检测，对所述车辆主体进行制动，

所述控制部进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制，

所述车辆主体具有车身框架和工作装置，

所述车辆主体的状态包含所述工作装置的姿态，

所述工作装置具有安装于所述车身框架的动臂，

所述作业机械还具有检测所述动臂的角度的动臂角度传感器和检测所述车辆主体的速度的速度传感器，

所述控制部在由所述动臂角度传感器检测出所述动臂比规定阈值上升、由所述速度传感器检测出后退时的速度为规定阈值以上的情况下，抑制所述自动制动的制动力或者使所述自动制动停止。

3.一种作业机械，其特征在于，具备：

后方检测部，其在后退时检测车辆主体的后方；

状态检测部，其检测所述车辆主体的状态；以及

控制部，其基于所述后方检测部与所述状态检测部的检测，对所述车辆主体进行制动，

所述控制部进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制，

所述车辆主体具有车身框架和工作装置，

所述工作装置具有安装于所述车身框架的动臂、将所述动臂上下摆动的提升缸、安装于所述动臂的前端的铲斗、分别与所述车身框架和所述铲斗连接且驱动所述铲斗的铲斗缸、以及将所述铲斗缸的驱动向所述铲斗传递的摇臂，

所述作业机械还具有检测所述动臂的角度的动臂角度传感器、检测所述摇臂的角度的摇臂角度传感器、检测所述提升缸的压力的压力传感器、以及检测所述车辆主体的速度的速度传感器，

所述控制部在由所述压力传感器检测出装载有规定以上的货物、由所述动臂角度传感器检测出所述动臂比规定阈值上升、由所述动臂角度传感器和所述摇臂角度传感器检测出处于抬升状态、由所述速度传感器检测出后退时的速度为规定阈值以上的情况下，抑制所述自动制动的制动力或者使所述自动制动停止。

4.一种作业机械，其特征在于，具备：

后方检测部，其在后退时检测车辆主体的后方；

状态检测部，其检测所述车辆主体的状态；以及

控制部，其基于所述后方检测部与所述状态检测部的检测，对所述车辆主体进行制动，

所述车辆主体为铰接式，

所述车辆主体的状态包含铰接角度。

5.根据权利要求4所述的作业机械，其特征在于，

所述控制部进行自动制动实现的制动、抑制自动制动的制动力或者使自动制动停止的控制。

6.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，

还具备对所述自动制动的抑制或者停止进行报告的第一报告部，

所述自动制动的控制包含所述第一报告部的报告。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其特征在于，

还具备第二报告部，该第二报告部对由所述后方检测部在所述车辆主体的后方检测出障碍物的情况进行报告。