[发明专利]用于一把轮泊车的方法、泊车辅助系统以及车辆

说明书

本发明涉及一种用于将车辆(1)泊入横向停车位(3)中的方法，在所述方法中，从处于横向停车位(3)外部的起点(SP)出发，将所述车辆(1)沿第一行驶方向(P1)完全自主地一把轮泊入横向停车位(3)中，其特征在于，通过所述车辆(1)的检测单元(5)检测所述横向停车位(3)并且在所述检测之后，完全自主地通过沿与第一行驶方向(P1)相反的第二行驶方向(P2)执行的行驶机动朝向所述起点(SP)调度车辆(1)。本发明也涉及一种泊车辅助系统(4)和一种车辆(1)。

本发明的一个方面涉及一种用于将车辆泊入横向停车位中的方法，在所述方法中，从处于停车位外部的起点出发，将所述车辆沿第一行驶方向完全自主地一把轮泊入横向停车位中。本发明的另一方面涉及一种用于车辆的泊车辅助系统。另一其它的方面涉及一种车辆。

将车辆半自主或者完全自主地泊入横向停车位中的泊车过程是广为人知的。为此已知执行三把轮泊车的方法。这通常是耗时和复杂的过程。

用于自动停泊机动车的方法一般例如由DE 100 45 616 A1和DE 10 2016 208900 A1已知。

相对于如上所述的这种三把轮泊车过程，也已知一把轮泊车过程，它们与之相关地能够更快速地执行。与之相关地可以引用DE 10 2009 040 372 A1。在该处规定，为了能够到达可以实现一把轮泊车的相应的开始位置，在横向停车位外部确定行车道上的特定区域，车辆必须处于所述特定区域中，以便能够进行这种一把轮泊车。与之相关地例如可以将轿车的后桥中点用作车辆的参考点的基础。主要的缺点在于，在该处的区域非常大。由此在实践中对于实际的一把轮泊车形成了较大不可测性。此外，在驾驶员沿着行驶方向继续驾驶机动车期间，控制装置计算用于轿车的开始位置的区域。驾驶员在其驶入确定的区域中时从驾驶员辅助装置只获得关于他应该停止轿车并且可以开始泊车过程的信息。

这种方式的缺点主要还在于，驾驶员在一定程度上突然地并且毫无防备地获得需要停止车辆的通知。因此，他在准备中处于不知道他应该驶向何处并且还应该行驶多远以到达相应的开始位置的状态。由于这种场景，驾驶员可能与之相关地被惊到并且稍晚才做出反应，使得车辆通过用户的手动操纵过程可能行驶得过远并且没有突然停止，因此没有到达并且错过了由控制装置计算的开始位置或者起点。这恰恰在这种现有技术中导致这种预先确定的区域具有非常大的面积。因为这种非常大的面积没有规定精确的起点或者没有规定精确的开始位置或者存在多个这种位置，所以不能实现可靠的一把轮泊车。

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于将车辆自主地一把轮泊入横向停车位中的改善的方法。相应地，本发明所要解决的技术问题也在于，提供一种泊车辅助系统以及一种车辆。

本发明的一个方面涉及一种用于将车辆泊入横向停车位中的方法，在所述方法中，从处于横向停车位外部的起点出发，将所述车辆沿第一行驶方向完全自主地一把轮泊入横向停车位中。通过所述车辆的检测单元检测所述横向停车位并且在检测之后，完全自主地通过沿与所述第一行驶方向相反的第二行驶方向执行的行驶机动朝向所述起点调度所述车辆。因此，在所述方法中以定义的时间顺序在检测横向停车位之后(其中所述横向停车位被识别为适用于泊车)执行完全自主的第一行驶机动。该第一行驶机动尚在横向停车位的外部执行并且沿着完全确定的行驶方向、即第二行驶方向执行。这种完全自主的行驶机动设置用于，在检测横向停车位之后，尤其朝向也已经确定的起点调度车辆，随即从所述起点出发实现一把轮泊入横向停车位。这种完全自主的行驶机动尤其完全处于横向停车位外部，在所述行驶机动中，沿所述与第一行驶方向相反的第二行驶方向朝起点调度车辆。因此，通过这种场景使得能够更精确地到达起点。由此随之也实现了从所到达的起点非常精确并且快速地一把轮泊入至横向停车位中的最终位置。尤其规定，第一行驶方向可以是前进行驶或者后退行驶。与之相关地，与第一行驶方向相反的行驶方向则是后退行驶或者相应地是前进行驶。按照本发明，沿相反的行驶方向的行驶不理解为方向向量由此必须平行，而是与之相关地可以进行多样性的移动。在其它情况下，在沿着不同的相反的行驶方向的两种移动中，也可以执行非直线的移动并且因此车辆也可以非直线地移动。第一行驶方向可以是非直线的前进行驶。第二行驶方向则可以是非直线的后退行驶。