[发明专利]真空夹持器以及工件的吸附保持方法

说明书

在主体部(支柱31‑33)上直接或间接地安装有用于吸引工件(W)的多个第一真空垫(35a‑35h)。滑块(301)构成为向主体部的外方向滑动。在第一真空垫正在吸引工件(W)的状态下，在滑块(301)以向主体部的外方向突出的方式滑动时，传感器(305)检测工件(W)的端部。在传感器(305)检测出工件(W)的端部而滑块(301)停止了的状态下，在比第一真空垫吸引工件(W)的位置更靠外侧的位置，第二真空垫(303)吸引工件(W)而抬起工件(W)的端部。

技术领域

本公开涉及一种真空夹持器以及工件的吸附保持方法。

背景技术

在专利文献1中记载了一种自动弯曲系统，其中，折弯机与折弯机器人协同动作而自动地对工件进行弯曲加工。折弯机器人保持工件并向折弯机输送。折弯机用冲头和模具夹持工件，保持工件的折弯机器人移动，从而对工件进行弯曲加工。

典型地，折弯机器人通过具有真空垫的真空夹持器吸附并输送工件(参照专利文献1或2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-107080号公报

专利文献2：日本特开2002-211707号公报

发明内容

真空夹持器需要仅保持并输送在载置部位层叠配置的多个工件中的最上位的一个工件。以往，在载置部位以与层叠的多个工件的端面相对的方式设置有磁浮子。磁浮子在上下方向上相邻的工件之间形成间隙而分离工件，因此真空夹持器能够仅保持最上位的1个工件而进行输送。

但是，若使用磁浮子，则存在工件有可能磁化的不良情况。另外，磁浮子虽然能够将磁性体的工件分离，但无法将铝板或奥氏体不锈钢板那样的非磁性体原料的工件分离。此外，为了使用磁浮子将工件分离，必须将多个工件的端面以与基准面相对的方式对齐并层叠在载置部位。

近年来，出现了如下的折弯机器人：利用照相机拍摄配置在载置部位的工件来检测配置有工件的位置，真空夹持器保持最上位的一个工件并进行输送。在这种情况下，不需要在载置部位将多个工件对齐配置，因此有时将多个工件随意配置。因此，无法使用磁浮子将各工件分离。

一个或一个以上的实施方式的目的在于提供一种能够吸附并保持层叠的多个工件中的最上位的一个工件的真空夹持器以及工件的吸附保持方法。

根据一个或一个以上的实施方式的第一方面，提供一种真空夹持器，其特征在于，具备：主体部；多个第一真空垫，其直接或间接地安装于所述主体部，用于吸引工件；滑块，其构成为向所述主体部的外方向滑动；传感器，其安装于所述滑块，在所述第一真空垫正在吸引工件的状态下，在所述滑块以向所述主体部的外方向突出的方式滑动时，检测所述工件的端部；以及第二真空垫，其安装于所述滑块，在所述传感器检测出所述工件的端部而所述滑块停止了的状态下，通过在比所述第一真空垫吸引所述工件的位置更靠外侧的位置吸引所述工件，从而将所述工件的端部抬起。

根据一个或一个以上的实施方式的第二方式，提供一种工件的吸附保持方法，其特征在于，包括如下步骤：通过直接或间接地安装于主体部的多个第一真空垫，吸引层叠的多个工件中的最上位的工件，使构成为向所述主体部的外方向滑动的滑块以向所述主体部的外方向突出的方式滑动，若检测安装于所述滑块的所述工件的端部的传感器检测到所述最上位的工件的端部，则使所述滑块停止，通过安装于所述滑块的第二真空垫，在比所述第一真空垫吸引所述工件的位置更靠外侧的位置吸引所述最上位的工件，从而抬起所述工件的端部，使由所述第二真空垫进行的所述工件的吸引停止，用所述第一真空垫吸引并保持所述最上位的工件。

根据一个或一个以上的实施方式的真空夹持器以及工件的吸附保持方法，能够吸附并保持层叠的多个工件中的最上位的一个工件。

附图说明

图1是表示具备折弯机和折弯机器人的自动弯曲系统的概略结构例的立体图。