[发明专利]行驶系统

说明书

行驶系统具备行驶路、多个台车以及控制器。控制器，在从第1台车以及第2台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为汇合点通过许可请求的类型均为直线类型的情况下，向第1台车以及第2台车发送汇合点通过许可响应，在从第1台车以及上述第2台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为从第1台车接收的汇合点通过许可请求的类型为曲线类型的情况下，仅向第1台车发送上述汇合点通过许可响应。发出曲线类型的汇合点通过许可请求的第1台车在从第1曲线行驶路通过汇合点之后且通过规定点之前，执行将汇合点通过许可请求的类型变更为直线类型的处理。

技术领域

本发明的一个侧面涉及行驶系统。

背景技术

以往，已知有具备预先确定的行驶路、能够沿着行驶路行驶的多个台车以控制多个台车的控制器的行驶系统。例如在专利文献1所记载的系统中，在向对其他的无人输送车许可了能够行驶的区间投入新的无人输送车时，系统控制器为了防止新的无人输送车与其他的无人输送车的干涉，取消对其他的无人输送车的行驶许可。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第4019231号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述的行驶系统中，未充分考虑两台台车意欲在行驶路中通过汇合点的情况下的台车的控制，在提高台车的输送效率方面存在改善的余地。

本发明的一侧面是鉴于上述实际情况而完成的，其课题在于，在具备包括汇合点的行驶路的行驶系统中，提高台车的输送效率。

用于解决课题的手段

本发明的一侧面的行驶系统具备预先确定的行驶路、能够沿着行驶路行驶的多个台车、以及对多个台车进行控制的控制器，行驶路包括第1直线行驶路、以及经由第1直线行驶路的中途的汇合点汇合的第1曲线行驶路，台车在汇合点的跟前将请求通过汇合点的许可的汇合点通过许可请求发送至控制器，在从控制器接收到表示汇合点的通过许可的汇合点通过许可响应的情况下进入汇合点，在未从控制器接收到汇合点通过许可响应的情况下在汇合点的跟前待机，在汇合点的跟前待机的台车，在待机的该台车的紧前先行且通过了汇合点的台车通过了规定点之后，从控制器接收汇合点通过许可响应，控制器为，在从作为先行的台车的第1台车以及作为第1台车后续的台车的第2台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为从第1台车以及第2台车接收的汇合点通过许可请求的类型均为从第1直线行驶路向汇合点行进时的汇合点通过许可请求的类型即直线类型的情况下，向第1台车以及第2台车发送汇合点通过许可响应，在从第1台车以及第2台车接收汇合点通过许可请求的情况、且为从第1台车接收的汇合点通过许可请求的类型为从第1曲线行驶路向汇合点行进时的汇合点通过许可请求的类型即曲线类型的情况下，仅向第1台车发送汇合点通过许可响应，向控制器发出曲线类型的汇合点通过许可请求的第1台车，在从第1曲线行驶路通过汇合点之后且通过规定点之前，执行将向控制器请求的汇合点通过许可请求的类型变更为直线类型的处理、和将由控制器识别为从第1台车接收的汇合点通过许可请求的类型为直线类型的信号发送至控制器的处理中的至少一方。

在台车的前方正对面存在其他的台车的情况下，作为通常的方式，做出了这些台车彼此的碰撞的对策。因此，在第1台车以及第2台车均从第1直线行驶路进入汇合点的情况下，向第1台车以及第2台车的两者发送汇合点通过许可响应。此处，从第1曲线行驶路进入到汇合点的第1台车在通过汇合点之后在第1直线行驶路上行驶，因此，存在于对于从第1直线行驶路进入汇合点的第2台车而言的前方正对面。因此，在本发明的一侧面中，通过了汇合点的该第1台车在通过规定点之前，将向控制器请求的汇合点通过许可请求的类型变更为直线类型、以及/或者将被识别为该类型为直线类型的信号发送至控制器。由此，在第1直线行驶路上的汇合点的跟前待机的第2台车不等待该第1台车通过规定点就能够得到汇合点通过许可响应。其结果是，能够提高台车的输送效率。