[发明专利]行驶系统

权利要求书

1.一种行驶系统，其中，

具备预先确定的行驶路、能够沿着上述行驶路行驶的多个台车、以及对多个上述台车进行控制的控制器，

上述行驶路包括第1直线行驶路、以及经由上述第1直线行驶路的中途的汇合点汇合的第1曲线行驶路，

上述台车在上述汇合点的跟前将请求通过上述汇合点的许可的汇合点通过许可请求发送至上述控制器，在从上述控制器接收到表示上述汇合点的通过许可的汇合点通过许可响应的情况下进入上述汇合点，在未从上述控制器接收到上述汇合点通过许可响应的情况下在上述汇合点的跟前待机，

在上述汇合点的跟前待机的上述台车，在待机的该台车的紧前先行且通过了上述汇合点的上述台车通过了规定点之后，从上述控制器接收上述汇合点通过许可响应，

上述控制器为，

在从作为先行的上述台车的第1台车以及作为上述第1台车后续的上述台车的第2台车接收上述汇合点通过许可请求的情况、且为从上述第1台车以及上述第2台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型均为从上述第1直线行驶路向上述汇合点行进时的上述汇合点通过许可请求的类型即直线类型的情况下，向上述第1台车以及上述第2台车发送上述汇合点通过许可响应，

在从上述第1台车以及上述第2台车接收上述汇合点通过许可请求的情况、且为从上述第1台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型为从上述第1曲线行驶路向上述汇合点行进时的上述汇合点通过许可请求的类型即曲线类型的情况下，仅向上述第1台车发送上述汇合点通过许可响应，

向上述控制器发出上述曲线类型的上述汇合点通过许可请求的上述第1台车，在从上述第1曲线行驶路通过上述汇合点之后且通过上述规定点之前，执行将向上述控制器请求的上述汇合点通过许可请求的类型变更为上述直线类型的处理、和将由上述控制器识别为从上述第1台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型为上述直线类型的信号发送至上述控制器的处理中的至少一方。

2.根据权利要求1所述的行驶系统，其中，

上述控制器为，

在除了上述第1台车以及上述第2台车之外还从作为上述第2台车后续的上述台车的第3台车接收上述汇合点通过许可请求的情况、且为从上述第1台车、上述第2台车以及上述第3台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型均为上述直线类型的情况下，除了上述第1台车以及上述第2台车之外还向上述3台车发送上述汇合点通过许可响应，

在除了上述第1台车以及上述第2台车之外还从上述第3台车接收上述汇合点通过许可请求的情况、且为从上述第1台车、上述第2台车以及上述第3台车接收的上述汇合点通过许可请求的至少任一个的类型为上述曲线类型的情况下，仅向上述第1台车发送上述汇合点通过许可响应，

向上述控制器发出上述曲线类型的上述汇合点通过许可请求的上述第2台车，在从上述第1曲线行驶路通过上述汇合点之后且通过上述规定点之前，执行将向上述控制器请求的该汇合点通过许可请求的类型变更为上述直线类型的处理、和将由上述控制器识别为从上述第2台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型为上述曲线类型的信号发送至上述控制器的处理中的至少一方。

3.根据权利要求1或2所述的行驶系统，其中，

在从上述第1台车以及上述第2台车接收上述汇合点通过许可请求的情况、且为从上述第1台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型为上述直线类型且从上述第2台车接收的上述汇合点通过许可请求的类型为上述曲线类型的情况下，仅向上述第1台车发送上述汇合点通过许可响应。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶系统，其中，

多个上述台车分别具备检测与前方的上述台车之间的间隔的车距传感器。

5.根据权利要求4所述的行驶系统，其中，

上述车距传感器是能够检测存在于前方正对面的上述台车的直线传感器。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的行驶系统，其中，

上述行驶路具备第2直线行驶路、以及经由上述第2直线行驶路的中途的分支点分支并与上述第1曲线行驶路相连的第2曲线行驶路，

上述台车在上述分支点的跟前将请求通过上述分支点的许可的分支点通过许可请求发送至上述控制器，在从上述控制器接收到表示上述分支点的通过许可的分支点通过许可响应的情况下进入上述分支点，在未从上述控制器接收到上述分支点通过许可响应的情况下在上述分支点的跟前待机，

上述控制器为，

在从作为先行的上述台车的第4台车以及作为上述第4台车后续的上述台车的第5台车接收上述分支点通过许可请求的情况、且为从上述第4台车接收的上述分支点通过许可请求的类型为从上述分支点向上述第2曲线行驶路行进时的上述分支点通过许可请求的类型即曲线类型、且从上述第5台车接收的上述分支点通过许可请求的类型为从上述分支点向上述第2直线行驶路行进时的上述分支点通过许可请求的类型即直线类型的情况下，仅向上述第4台车发送上述分支点通过许可响应，

在上述4台车到达即使上述第5台车通过上述分支点也不发生干涉的位置时，向上述第5台车发送上述分支点通过许可响应。