[发明专利]带有铁磁部件的耳鼻喉（ent）可导航剃刀

说明书

本发明提供了一种系统，该系统包括医疗探头和位置跟踪系统。医疗探头包括远侧端部和一个或多个远侧磁性位置传感器。医疗探头还包括近侧端部组件和一个或多个近侧磁性位置传感器。位置跟踪系统包括存储器，该存储器被配置成保存指示远侧磁性位置传感器与近侧磁性位置传感器之间的已知相对位置的值。位置跟踪系统包括处理器，该处理器被配置成接收如由位置跟踪系统测量的指示近侧磁性位置传感器的和远侧磁性位置传感器的估计位置的一个或多个信号，以及响应于检测到已知相对位置与估计位置之间的差异来启动响应动作。

技术领域

本发明整体涉及侵入式医疗探头，并且具体地涉及用于跟踪患者身体中的医疗探头的方法和系统。

背景技术

先前在专利文献中已提出用于跟踪患者器官的腔体内部的医疗探头的技术。例如，美国专利申请公布2018/0280049描述了一种医疗装置，该医疗装置包括一次性耳鼻喉(ENT)工具、可重复使用的手柄和处理器。ENT工具被配置成在患者ENT器官中执行医疗规程。可重复使用的手柄被配置成保持和控制一次性ENT工具，并且包括位置传感器，该位置传感器被配置成产生指示可重复使用的手柄的第一位置的一个或多个位置信号。处理器被配置成从位置传感器接收位置信号，以及基于位置信号来估计一次性ENT工具在患者ENT器官中的第二位置。

又如，美国专利6,272,371描述了一种侵入式探头设备，该侵入式探头设备包括柔性细长探头，该柔性细长探头具有与其远侧端部相邻的远侧部分，用于插入到受检者的身体中。当向远侧部分施加力时，远侧部分呈现预定曲线形式。第一传感器和第二传感器在已知位置中相对于远侧端部固定到探头的远侧部分，这些传感器响应于探头的弯曲来生成信号。信号处理电路接收弯曲响应信号，并且处理该信号以找到至少第一传感器的位置和取向坐标并沿探头的远侧部分的长度确定多个点的位置。

发明内容

本发明的一个实施方案提供了一种系统，该系统包括医疗探头和位置跟踪系统。医疗探头包括远侧端部和耦合到远侧端部的一个或多个远侧磁性位置传感器。医疗探头还包括近侧端部组件和耦合到近侧端部组件的一个或多个近侧磁性位置传感器。位置跟踪系统包括存储器，该存储器被配置成保存指示远侧磁性位置传感器与近侧磁性位置传感器之间的已知相对位置的值。位置跟踪系统包括处理器，该处理器被配置成接收如由位置跟踪系统测量的指示近侧磁性位置传感器的和远侧磁性位置传感器的估计位置的一个或多个信号，以及响应于检测到已知相对位置与估计位置之间的差异来启动响应动作。

在一些实施方案中，远侧端部包括引起跨远侧端部的磁场的变化的部件。在一些实施方案中，引起磁场的变化的部件包含铁磁材料。

在一些实施方案中，远侧位置传感器被耦合到医疗探头的轴，并且其中近侧磁性位置传感器被耦合到医疗探头的手柄。

在一个实施方案中，轴是旋转的，并且处理器被配置成基于由一个或多个旋转的远侧磁性位置传感器生成的值来检测差异。

在另一个实施方案中，处理器被配置成基于指示已知相对位置的值来校正所检测到的差异。

在一些实施方案中，处理器被配置成将所检测到的差异警示给用户。

在一些实施方案中，处理器被配置成在指示已知相对位置的值与估计位置的值之间进行比较以便检测差异。

在一个实施方案中，医疗探头包括耳鼻喉(ENT)工具。

根据本发明的一个实施方案，另外提供一种方法，该方法包括将医疗探头插入到患者的器官中，该医疗探头包括(a)远侧端部，(b)耦合到远侧端部的一个或多个远侧磁性位置传感器，(c)近侧端部组件，以及(d)耦合到近侧端部组件的一个或多个近侧磁性位置传感器。使用位置跟踪系统通过以下方式跟踪远侧端部：(i)保存指示远侧磁性位置传感器与近侧磁性位置传感器之间的已知相对位置的值，(ii)接收如由位置跟踪系统测量的指示近侧磁性位置传感器的和远侧磁性位置传感器的估计位置的一个或多个信号，以及(iii)响应于检测到已知相对位置与估计位置之间的差异来启动响应动作。