[发明专利]用于求取牵引机与牵引机的挂车之间的运行角度

说明书

本发明涉及一种用于求取牵引机(10)与所述牵引机(10)的挂车(20)之间的运行角度(α)的方法，所述方法具有以下步骤：a)借助布置在所述牵引机(10)上的至少一个向后指向的摄像机(11、12)在时间上先后求取摄像机图像；b)识别所述摄像机图像中的所述挂车(20)的结构；和c)通过评估所述摄像机图像中的所感测的结构来求取所述运行角度(α)。

技术领域

本发明涉及一种用于求取牵引机与牵引机的挂车或半挂车之间的运行角度的方法。本发明还涉及一种用于求取牵引机与牵引机的挂车之间的运行角度的装置。本发明还涉及一种具有用于执行该方法的程序代码单元的计算机程序产品。

背景技术

为了描述包含一个或多个挂车或半挂车的载重车的轨迹，需要具有一个或多个挂车或半挂车的载重列车的运动模型。这通常通过估计牵引机与挂车之间的角度来近似并且基于数学模型来估计。然而，由于这种估计会产生可能导致运动模型中的错误的不可靠性。

发明内容

本发明的任务是，提供一种用于求取牵引机与牵引机的挂车之间的角度的改进方法。

根据第一方面，该任务借助一种用于求取牵引机和牵引机的挂车之间的运行角度的方法来解决，所述方法具有如下步骤：

借助布置在牵引机上的至少一个向后指向的摄像机在时间上先后求取摄像机图像；

识别摄像机图像中的挂车的结构；并且

通过评估摄像机图像中的所感测的结构来求取运行角度。

由于运行角度对车辆例如载重车的自身运动模型影响很大，因此正确地求取运行角度具有重要意义。在错误求取运行角度的情况下，运行角度的不可靠性由于误差平方而可能更进一步地提高。结果，通过所提出的对运行角度的求取辅助对车辆当前自身运动模型的改进创建。

根据第二方面，该任务借助一种用于求取牵引机与牵引机的挂车之间的运行角度的设备来解决，所述设备具有：

感测装置，所述感测装置用于借助布置在牵引机上的至少一个向后指向的摄像机感测至少两个在时间上先后求取的摄像机图像；和

与感测装置在功能上连接的求取装置，所述求取装置用于通过评估摄像机图像中的所感测的结构来求取运行角度。

根据第三方面，该任务通过具有程序代码单元的计算机程序产品来解决，所述程序代码单元在所提出的系统上执行或存储在计算机可读的存储介质上。以这种方式，该方法可以有利地构造为软件并且由此以简单且有效的方式被修改和适配。

该方法的有利扩展方案是从属权利要求的内容。

该方法的一个有利扩展方案设置，在步骤b)中，由摄像机图像形成光流的流矢量，其中，在时间上先后的摄像机图像中求取相似的结构。在此，求取摄像机图像中的一致的元素，由这些一致的元素求取运行角度。

该方法的另一有利扩展方案设置，针对光流感测挂车后边缘的成像。这有利地可以借助所谓的“边缘算法”以简单的方式实现。替代地，通过光流也可以求取摄像机图像中的其他一致的结构，例如挂车的面。

该方法的另一有利扩展方案设置，在步骤b)中求取摄像机图像的图像元素的差异用于识别摄像机图像中的挂车结构。在该变型中，使用呈立体摄像机形式的摄像机，对于所述摄像机而言两个透镜的基础间距是已知的。由此，取决于系统地得到借助不同透镜所拍摄的两个摄像机图像的轻微位移，其中，通过三角测量来测量与以图像方式所感测的对象的间距。以此方式，可以通过求取改变的间距来推断出运行角度。

该方法的另一有利扩展方案设置，在步骤b)中执行对摄像机图像的图像数据分割，用于识别摄像机图像中的挂车结构，其中，通过对图像像素进行计数来求取挂车的大小和/或长度。以此方式，有利地提供了一种用于识别摄相机图像中的结构的替代方法。