[发明专利]用于求取牵引机与牵引机的挂车之间的运行角度

权利要求书

1.一种用于求取牵引机(10)与所述牵引机(10)的挂车(20)之间的运行角度(α)的方法，所述方法具有以下步骤：

a)借助布置在所述牵引机(10)上的至少一个向后指向的摄像机(11、12)在时间上先后求取摄像机图像；

b)识别所述摄像机图像中的所述挂车(20)的结构；和

c)通过评估所述摄像机图像中的所感测的结构来求取所述运行角度(α)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤b)中，由所述摄像机图像形成光流的流矢量，其中，在时间上先后的摄像机图像中求取相似的结构。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，针对所述光流感测所述挂车(20)的后边缘(21、22)的成像。

4.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在步骤b)中，求取所述摄像机图像的图像元素的差异，用于识别所述摄像机图像中的所述挂车(20)的结构。

5.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在步骤b)中，执行对所述摄像机图像的图像数据分割，用于识别所述摄像机图像中的所述挂车(20)结构，其中，通过对图像像素进行计数来求取所述挂车(20)的大小和/或长度。

6.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，借助对所识别的结构的分类和/或神经网络来识别所述摄像机图像中的所述挂车(20)的结构。

7.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在通过评估所述摄像机图像中的所感测的结构来求取所述运行角度(α)时执行平均值计算。

8.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，使用车辆(100)的以下参数中的至少一个参数用于求取所述运行角度(α)：挂车长度、挂车高度、挂车装载面的高度、牵引机的速度、牵引机的横摆速率。

9.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，求取以下运行角度(α)中的至少一个运行角度：横摆角、牵引角、侧倾角、俯仰角。

10.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在步骤b)中，借助一个或两个摄像机(11、12)拍摄所述摄像机图像。

11.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，所求取的运行角度(α)用于创建所述车辆(100)的自身运动模型。

12.一种用于求取牵引机(10)与所述牵引机(10)的挂车(20)之间的运行角度(α)的设备(400)，所述设备具有：

感测装置(310)，所述感测装置用于借助布置在牵引机上的至少一个向后指向的摄像机感测在时间上先后求取的至少两个摄像机图像；和

与感测装置(310)在功能上连接的求取装置(320)，所述求取装置用于通过评估摄像机图像中的所感测的结构来求取运行角度(α)。

13.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品具有程序代码单元，所述程序代码单元用于当所述计算机程序产品在用于求取牵引机(10)与车辆(100)的挂车(20)之间的运行角度(α)的设备(400)上执行或者存储在计算机可读的存储介质上时执行根据权利要求1至11之一所述的方法。