[发明专利]X射线成像系统的移动性

权利要求书

1.一种用于移动式X射线成像系统的基座(10)，包括：

托架(12)；

被安装到所述托架上的安装结构(14)；

轮座(16)，其具有由被安装到所述托架上的至少三个轮(20)形成的轮布置结构；和

轮控制器(15)；

其中，所述安装结构被配置成可移动地保持X射线成像装置；

其中，所述托架包括第一端部(22)和相反的第二端部(24)；其中所述第一端部被配置成在X射线成像期间能够靠近物体布置的前端，而所述第二端部被配置成在X射线成像期间能够远离物体布置的后端；其中所述第一端部和相反的所述第二端部被沿着所述基座的纵向中心线(17)布置；

其中，所述至少三个轮被分别安装到所述托架上，以便能够围绕竖直枢转轴线(26)枢转，并围绕水平轮轴线(28)旋转；

其中，所述至少三个轮中的至少两个形成被安装在所述后端的区域中的后侧轮(20_RW)；且所述至少三个轮中的至少一个形成被安装在所述前端的区域中的前侧轮(20_FW)；

其中，所述后侧轮中的至少两个能够通过枢转致动器在其围绕所述竖直枢转轴线的取向上独立地、主动地转向；

其中，所述后侧轮中的至少两个被配置成能够通过行驶致动器围绕其水平轴线各自独立地、主动地行驶，以使所述移动式基座相对于地面移动；以及

其中，所述轮控制器被配置成使所述后侧轮中的所述至少两个主动地转向和行驶，使得所述基座围绕与所述基座的纵向中心线对齐的虚拟旋转点(VPR)旋转。

2.根据权利要求1所述的基座，其中，所述轮控制器被配置成使所述后侧轮各自独立地、主动地转向，使得所述虚拟旋转点在所述基座内被布置在所述第一端部和相反的所述第二端部之间；

其中，所述轮控制器被配置成使所述后侧轮各自独立地、主动地转向，使得所述虚拟旋转点被布置在所述移动式基座的中心。

3.根据权利要求1或2所述的基座，其中，所述轮控制器被配置成使所述后侧轮各自独立地、主动地转向，使得所述后侧轮的所述水平轮轴线在交叉点处相交；

其中，所述交叉点与所述纵向中心线对齐，并形成所述移动式基座的所述虚拟旋转点(VPR)；以及

其中，所述虚拟旋转点被布置在至少一个前轮的前面，或两个后轮的虚拟连接线的后面。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的基座，其中，所述至少一个前侧轮也能够在其围绕所述竖直枢转轴线的取向上独立地、主动地转向；以及

其中，所述轮控制器被配置成使所述至少一个前侧轮主动地转向。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的基座，其中，所述至少一个前侧轮能够通过行驶致动器围绕其水平轴线独立地、主动地行驶；以及

其中，所述轮控制器被配置成主动地驱动所述至少一个前轮。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的基座，其中，所述轮控制器包括用户接口装置(19)，用于触发所述基座围绕与所述基座的纵向中心线对齐的所述虚拟旋转点的旋转；以及

其中，所述用户接口装置被设置成以下一组中的至少一个：

游戏杆、方向盘或远程转向控制台，用于主动地控制移动；

远程控制手柄，用于启用并控制行驶和转向机构；以及

手势识别器，用于允许对所述基座的移动进行手势控制。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的基座，其中，所述轮控制器包括程序，所述程序用于执行以下一组中的至少一种预定的旋转：

i)所述基座围绕被布置在所述基座的中心的所述虚拟旋转点的旋转；

ii)所述基座围绕被布置在所述基座的前端的前面的所述虚拟旋转点的旋转；以及

iii)所述基座围绕被布置在所述基座的后端之外的所述虚拟旋转点的旋转。