[发明专利]挖土机

权利要求书

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

摄像装置，搭载于所述上部回转体，且拍摄挖土机的周围；

获取装置，搭载于所述上部回转体，且能够获取与挖土机的周围的状况相关的信息；

检测部，根据所述获取装置的输出检测出挖土机的周围的规定的物体；及

显示装置，根据所述摄像装置的拍摄图像来显示表示挖土机的周围的状况的周围图像，

所述检测部的检测范围包括映现于所述显示装置中显示的所述周围图像的挖土机的周围的相对较近的整个范围。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述检测部构成为，即使在所述规定的物体中仅一部分映现于所述显示装置中显示的所述周围图像的情况下，也能够检测出该规定的物体。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

在通过所述检测部检测出仅一部分映现于所述周围图像的所述规定的物体的情况下，所述显示装置显示表示检测出该规定的物体的情况的图像。

4.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述周围图像为所述拍摄图像，

所述检测部构成为，即使在所述规定的物体中仅一部分映现于所述显示装置中显示的所述拍摄图像的左右方向上的端部的情况下，也能够检测出该规定的物体。

5.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述周围图像包括根据所述拍摄图像生成的挖土机的周围的俯视图像，

所述检测部构成为，即使在所述规定的物体中仅一部分映现于以所述俯视图像的挖土机为中心的周向上的端部的情况下，也能够检测出该规定的物体。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述下部行走体包括一对履带，

在所述上部回转体回转且其朝向偏离与所述履带的直行方向一致的基准状态的情况下，面向所述履带的直行方向的空间包括在能够通过所述检测部检测出所述规定的物体的范围及能够作为所述周围图像而显示于所述显示装置的范围中的至少一个范围内。

7.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述摄像装置至少包括三个摄像机，

所述获取装置至少包括四个传感器。

8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述三个摄像机分别拍摄从所述上部回转体的左前方遍及至左后方的左侧的范围、从所述上部回转体的左后方遍及至右后方的后方的范围及从所述上部回转体的右后方遍及至右前方的右侧的范围，

所述四个传感器分别获取与从所述上部回转体的左前方遍及至左后方的左侧的范围、从所述上部回转体的左后方遍及至后方的左后方的范围、从所述上部回转体的后方遍及至右后方的右后方的范围及从所述上部回转体的右后方遍及至右侧的右侧的范围各自的状况相关的信息。

9.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述四个传感器中，负责所述上部回转体的左侧的范围及右侧的范围的两个传感器分别构成为，在以所述下部行走体的直行方向为基准的所述上部回转体的回转角度为90度的情况下，能够获取在直行方向上面向从所述上部回转体观察时的前侧的所述履带的空间的所述信息。

10.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述四个传感器分别为LIDAR。

11.根据权利要求1所述的挖土机，其具备动作限制部，

所述动作限制部在通过所述检测部检测出所述规定的物体的情况下限制挖土机的动作。