[发明专利]机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制方法

说明书

机器人系统(1)具备：机器人(10)；多个操作终端(40，…，40)，从用户接收用于取得机器人的操作权限的密码的输入及用于操作机器人的操作输入；以及机器人控制器(20)，被构成为能够与这些操作终端(40，…，40)通信并基于来自该操作终端(40，…，40)中的一个操作终端(40)的操作对机器人进行驱动控制。机器人控制器(20)具备存储用于向操作终端(40)赋予机器人的操作权限的密码的密码存储部(23)。进一步，机器人控制部(20)具备操作权限赋予处理部(26)，在向任意的操作终端(40)均未赋予机器人(10)的操作权限的状态下向最先输入了存储在密码存储部(23)中的适当的规定密码的一个操作终端(40)赋予机器人(10)的操作权限。

技术领域

本公开涉及一种进行机器人与操作该机器人的操作终端之间的通信控制、特别是与操作权限相关的通信控制的机器人系统、其机器人控制器、操作终端、操作权限设定程序以及机器人控制方法。

背景技术

设定为，在机器人的用户使用操作终端来操作机器人时，通常从用户接收操作的1个操作终端控制作成为操作对象的1个机器人的操作，在1个机器人被操作终端控制的期间，其他操作终端无法控制该被控制的机器人。这是因为，在通过来自多个操作终端的操作指示同时操作1个机器人的情况下，来自多个操作终端的操作指示混合存在，机器人有可能进行用户未预期的动作。这种技术问题不仅在构成为机器人的操作专用的所谓的示教器的情况下产生，在将平板终端和智能手机等的市售的通用产品作为操作终端使用的情况下也有可能产生。

以往，存在一种技术，其通过预先在机器人控制器中登记用于操作的操作终端，来排除未登记的操作终端与机器人控制器之间的通信连接。在该技术中，限定能够与机器人控制器进行通信连接的操作终端，由此试图解决上述问题。另外，在该技术中，用户预先将成为对象的操作终端所固有的ID信息、例如IP地址和MAC地址等登记在机器人控制器中。然后，在从操作终端具有通信连接的请求的情况下，机器人控制器许可相对于预先登记的操作终端的通信连接，并拒绝相对于未登记的操作终端的通信连接。由此，能够仅将1个操作终端与1个机器人控制器进行通信连接。

然而，在上述结构中，登记了ID信息的操作终端例如由于故障和丢失、或者电池耗尽而无法继续使用操作终端，因此在用户试图使用替代的操作终端进行机器人的操作的情况下，用户需要将替代的操作终端的ID信息再次登记到机器人控制器中。

但是，例如在制造现场使用机器人的情况下，这种再次登记的作业对于现场的作业人员是困难的。因此，需要特意呼叫能够进行该再次登记的作业的人员、例如、机器人的管理者来进行再次登记作业，再次登记作业结束为止需要时间和精力。然而，在如制造现场等那样要求尽快再次开始机器人操作控制的现场中，要求快速结束再次登记作业，能够尽快使用替代的操作终端。另外，例如在家庭等中通过不习惯机器人的使用的普通用户来使用机器人的情况下，上述的再次登记的作业对于不习惯该机器人的使用的普通用户是困难的。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-436号公报

发明内容

本发明所要解决的技术问题

本公开是鉴于上述情况提出的，目的在于提供一种机器人系统、以及操作权限设定程序，其能够维持能够与1个机器人通信的多个操作终端中的被赋予了操作权限的1个操作终端进行该1个机器人的动作的操作的同时，对解除被赋予的操作权限并且能够与该1个机器人进行通信的多个操作终端中的任一个简单地进行操作权限的赋予设定。

用于解决技术问题的技术方案