[发明专利]机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，具备：

机器人；

操作终端，从所述机器人的用户接收用于取得所述机器人的操作权限的权限代码的输入以及用于操作所述机器人的操作输入；以及

机器人控制器，被构成为能够与多个所述操作终端进行通信，并且向所述操作终端赋予所述机器人的操作权限，并且被构成为基于所述多个操作终端中的被赋予了所述操作权限的一个所述操作终端的操作输入对所述机器人进行驱动控制，并解除所述被赋予的所述操作终端的操作权限，并且能够向未被赋予所述操作权限的一个所述操作赋予所述操作权限，

所述机器人控制器具有：

权限代码存储部，存储向所述操作终端赋予所述机器人的操作权限的、适当的规定的所述权限代码；以及

操作权限赋予处理部，判断是否向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限，在判断为向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限的情况下，向最先输入了存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的一个所述操作终端赋予所述机器人的操作权限。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述操作终端具有：

输入部，从所述机器人的用户接收所述操作输入，并检测该操作输入；

权限代码请求处理部，在建立了与所述机器人控制器的通信连接的情况下，向建立了该通信连接的机器人控制器请求存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的发送；

权限代码比对处理部，在从用户向所述输入部输入了所述权限代码的情况下，比对并判断从所述机器人控制器接收到的所述规定的权限代码与输入到所述输入部的所述权限代码是否一致；以及

操作权限请求处理部，在所述权限代码比对处理部判断为所述权限代码一致的情况下，向所述机器人控制器请求所述机器人的操作权限的赋予，

所述机器人控制器进一步具有识别代码发送处理部，所述识别代码发送处理部向建立了通信连接的所述操作终端发送存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码，

所述操作权限赋予处理部在存在从所述操作权限请求处理部请求所述操作权限的赋予的情况下向存在请求所述操作权限的赋予的所述操作终端赋予所述操作权限。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述操作终端具有：

输入部，接收来自所述机器人的用户的所述操作输入，并检测该操作输入；以及

输入信息发送处理部，当所述输入部检测到来自所述用户的操作输入时，向所述机器人控制器发送基于该操作输入的输入信息，

所述机器人控制器进一步具有权限代码比对处理部，所述权限代码比对处理部比对并判断从所述操作终端接收到的所述输入信息与存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码是否一致，

所述操作权限赋予处理部在所述权限代码比对处理部判断为从所述操作终端接收到的所述输入信息与存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码一致的情况下，向发送了所述输入信息的所述操作终端赋予所述机器人的操作权限。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其中，

所述机器人控制器进一步具有操作权限解除处理部，所述操作权限解除处理部判断与赋予了所述操作权限的所述操作终端的连接被切断、且在该切断之后经过一定期间为止与所述机器人控制器的通信是否恢复，在判断为与赋予了所述操作权限的所述操作终端的连接被切断、且在该切断之后经过一定期间为止与所述机器人控制器的通信未恢复的情况下，或者在从赋予了所述操作权限的所述操作终端输入了解除操作权限的操作的情况下，解除对于所述操作终端的操作权限。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其中，

所述机器人控制器进一步具有权限信息发送处理部，所述权限信息发送处理部向建立了通信连接的所述操作终端发送表示所述操作权限的当前的赋予状况的权限信息，

所述操作终端进一步具有：

显示部，向所述机器人的用户显示信息；以及

显示处理部，在基于所述权限信息的所述操作权限的赋予状况为向任意的所述操作终端均未赋予所述操作权限的情况下，在所述显示部上显示所述权限代码的输入画面，在已经向其他的操作终端赋予所述操作权限的情况下，在所述显示部上显示不赋予操作权限的旨意。