[发明专利]地图制作系统、信号处理电路、移动体和地图制作方法

说明书

本公开的地图制作系统制作移动体为了推定自身位置而参照的地图。地图制作系统具有：激光测距仪，其一边在第一角度范围θ内改变角度一边射出激光光束以获取反射光，针对每个角度获取表示到存在于可测量的第一距离以内的反射点的距离的距离数据；以及信号处理电路，其从激光测距仪的可测量区域中选择比可测量区域小的一个以上的局部区域，并使用表示到局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来制作地图。一个以上的局部区域比移动体推定自身位置时使用的激光测距仪的测量区域窄。

技术领域

本公开涉及一种用于制作包括激光测距仪的移动体用来推定自身位置的地图数据的地图制作系统、信号处理电路、移动体和地图制作方法。

背景技术

正在开发一种无人搬运车(无人搬运台车)和移动机器人那样的可自主移动的移动体。

公开了一种具有扫描点获取部和存储部的自主移动装置(例如日本公开公报特开2009-223900号公报)。扫描点获取部使用电磁波或声波来扫描前方空间，接收来自壁等平面状障碍物等的反射波，从而获取该障碍物的位置坐标以作为扫描点。在存储部中，作为地图信息，将表示工作区域中的壁、围墙、栅栏等平面状障碍物的线段的集合预先设定为地图部段。自主移动装置根据工作环境，在扫描点获取部形成的物体坐标的可测量区域中，设定距原点(扫描点获取部的位置)的距离在规定距离以内的区域。

自主移动装置将根据区域内的扫描结果获得的扫描部段与地图部段对照，在地图上确定平面状障碍物的位置。通过减少扫描点的数量，能削减自身位置识别部的计算量，从而能更快地进行用于自主移动的判断。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开公报：特开2009-223900号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

为了精确地确定自身位置，优选提高地图的精度。

本公开的实施方式提供了一种解决上述技术问题的、用于制作地图的地图制作系统、信号处理电路、移动体和地图制作方法。

解决技术问题所采用的技术方案

本公开的地图制作系统在非限定性的例示实施方式中是一种地图制作系统，制作移动体为了推定自身位置而参照的地图，其中，所述地图制作系统包括：激光测距仪，所述激光测距仪一边在第一角度范围内改变角度一边射出激光光束以获取反射光，利用射出的所述激光光束与所述反射光的关系，针对每个所述角度获取表示到存在于可测量的第一距离以内的反射点的距离的距离数据；以及信号处理电路，所述信号处理电路从根据所述第一角度范围和所述第一距离规定的可测量区域中选择比所述可测量区域小的一个以上的局部区域，并使用表示到所述一个以上的局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来制作地图，所述一个以上的局部区域比所述移动体推定自身位置时使用的激光测距仪的测量区域窄。

本公开的信号处理电路在非限定性的例示实施方式中是一种信号处理电路，在制作移动体为了推定自身位置而参照的地图的地图制作系统中使用，其中，所述地图制作系统具有激光测距仪，所述激光测距仪一边在第一角度范围内改变角度一边射出激光光束以获取反射光，利用射出的所述激光光束与所述反射光的关系，针对每个所述角度获取表示到存在于可测量的第一距离以内的反射点的距离的距离数据，所述信号处理电路执行：从根据所述第一角度范围和所述第一距离规定的可测量区域中选择比所述可测量区域小的一个以上的局部区域的处理；以及使用表示到所述一个以上的局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来制作地图的处理，选择比所述移动体推定自身位置时使用的激光测距仪的测量区域窄的区域作为所述一个以上的局部区域。

本公开的移动体在非限定性的例示实施方式中包括所述信号处理电路、所述激光测距仪和用于移动的驱动装置。