[发明专利]地图制作系统、信号处理电路、移动体和地图制作方法

权利要求书

1.一种地图制作系统，制作移动体为了推定自身位置而参照的地图，其特征在于，所述地图制作系统包括：

激光测距仪，所述激光测距仪一边在第一角度范围内改变角度一边射出激光光束以获取反射光，利用射出的所述激光光束与所述反射光的关系，针对每个所述角度获取表示到存在于可测量的第一距离以内的反射点的距离的距离数据；以及

信号处理电路，所述信号处理电路从根据所述第一角度范围和所述第一距离规定的可测量区域中选择比所述可测量区域小的一个以上的局部区域，并使用表示到所述一个以上的局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来制作地图，

所述一个以上的局部区域比所述移动体推定自身位置时使用的激光测距仪的测量区域窄。

2.如权利要求1所述的地图制作系统，其特征在于，

所述信号处理电路选择由所述第一角度范围和比所述第一距离短的至少一个第二距离规定的区域作为所述一个以上的局部区域。

3.如权利要求1所述的地图制作系统，其特征在于，

所述信号处理电路选择由比所述第一角度范围小的至少一个第二角度范围和所述第一距离规定的区域作为所述一个以上的局部区域。

4.如权利要求3所述的地图制作系统，其特征在于，

所述信号处理电路在选择由比所述第一角度范围小的至少一个第二角度范围和所述第一距离规定的一个以上的局部区域之后，再选择所述至少一个第二角度范围以外的第三角度范围且比所述第一距离短的至少一个第三距离所包括的区域作为所述一个以上的局部区域，

使用表示到新选择的局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来制作地图。

5.如权利要求3或4所述的地图制作系统，其特征在于，

所述地图制作系统还包括记忆装置，所述记忆装置预先存储将距离与和反射光的强度相关的强度阈值对应起来的选择基准数据，

所述信号处理电路针对每个所述角度从所述激光测距仪获取所述距离数据和表示所述反射光的强度的强度数据，

使用所述距离数据和所述选择基准数据来获取与所述距离相应的所述强度阈值，

选择包括所述强度数据为所述强度阈值以下的反射点的区域作为所述一个以上的局部区域。

6.如权利要求1至4中任一项所述的地图制作系统，其特征在于，

所述地图制作系统还包括输入装置，所述输入装置从用户接收所述一个以上的局部区域的指定。

7.如权利要求1至6中任一项所述的地图制作系统，其特征在于，

所述激光测距仪使用所述激光光束的射出时刻与所述反射光的受光时刻的关系来获取所述距离数据。

8.如权利要求1至6中任一项所述的地图制作系统，其特征在于，

所述激光测距仪使用射出的所述激光光束的相位与所述反射光的相位的关系来获取所述距离数据。

9.一种信号处理电路，在制作移动体为了推定自身位置而参照的地图的地图制作系统中使用，其特征在于，

所述地图制作系统具有激光测距仪，

所述激光测距仪一边在第一角度范围内改变角度一边射出激光光束以获取反射光，利用射出的所述激光光束与所述反射光的关系，针对每个所述角度获取表示到存在于可测量的第一距离以内的反射点的距离的距离数据，

所述信号处理电路执行：

从根据所述第一角度范围和所述第一距离规定的可测量区域中选择比所述可测量区域小的一个以上的局部区域的处理；以及

使用表示到所述一个以上的局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来制作地图的处理，

选择比所述移动体推定自身位置时使用的激光测距仪的测量区域窄的区域作为所述一个以上的局部区域。

10.一种移动体，其特征在于，包括：

权利要求9所述的信号处理电路；

所述激光测距仪；以及

用于移动的驱动装置。