[发明专利]用于将能远程控制的车辆从初始运行模式转换为目标运行模式的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于将能远程控制的车辆(1)从初始运行模式(X)转换为目标运行模式(Y)的方法(10)，其特征在于以下特征：根据请求(11)在所述初始运行模式(X)中规划(17)和准备(18)驾驶责任向所设置的操作员的移交，在所述目标运行模式(Y)中议定(19)所述车辆(1)的驾驶责任的范围和运行边界，设定(20)所议定的运行边界，并且开始(21)所述移交并且将所述移交在所述目标运行模式(Y)中安全完成(22)。

技术领域

本发明涉及一种用于将能远程控制的车辆从初始运行模式转换为目标运行模式的方法。本发明还涉及一种相应的设备、一种相应的计算机程序和一种相应的存储介质。

背景技术

根据现有技术的部分自主车辆的前提条件在于车辆引导界面(“驾驶员工作位”)以及有驾驶能力的作为车辆乘员被授权来引导车辆的人员，该人员在需要时能够接管所述引导。许多研究项目的内容是所谓的远程控制驾驶(英文：teleoperated driving，ToD)，其中，车辆可以通过远程控制在应对具有挑战性的场景——例如经由乡间道路来绕行替代的和非常规的路线等——被支持或者该驾驶任务可以由车辆控制中心(英文：vehiclecontrol center，VCC)中的外部操作者、即所谓的操作员暂时完全接管。为此，车辆和控制中心或其运营者通过具有低时延和高数据速率的移动无线电网络相互连接。

美国专利US 9,494,935 B2公开了用于远程操作自主乘用车的计算机设备、系统和方法。当自主车辆遇到不适合自主操作的非预期的周围环境，例如道路施工现场或障碍物时，车辆传感器可以感测关于该车辆和非预期的周围环境的数据，所述数据包括图像、雷达数据和激光雷达数据等。可以将所感测的数据发送给远程操作者。远程操作者可以手动地远程操作该车辆或向该自主车辆分发指令，这些指令应由不同的车辆系统执行。可以优化发送给远程操作者的所感测的数据，以便节省带宽，其方式例如是，发送所感测的数据的有限子集。

根据US 9,767,369 B2的车辆可以接收车辆周围环境的一个或多个图像。该车辆还可以获得周围环境地图。该车辆还可以将图像中的至少一个特征与地图中的一个或多个特征进行比对。该车辆还可识别一个或多个图像中的确定区域，该确定区域相应于与所述一个或多个特征相距一个阈值距离的地图部分。该车辆还可以压缩一个或多个图像，以便在图像的区域中相比给定区域接收更少量的细节。该车辆还可以为远程系统提供压缩图像并响应于此地接收来自远程系统的运行指令。

如果车辆对该运行缺乏信任，则根据US 9,465,388 B1的系统和方法使得自主车辆能够请求远程操作者的帮助。一个示例性方法包括在第一自主模式下运行自主车辆。该方法还可以包括识别以下状况，在该状况中在第一自主模式下对自主运行的信任水平低于阈值水平。该方法还可以包括向远程助手发送用于支持的请求，其中，该请求包含传感器数据，所述传感器数据表示自主车辆的周围环境的一部分。该方法还可以包括接收来自远程助手的应答，其中，该应答说明第二自主运行模式。该方法还可以实现自主车辆根据来自远程助手的应答在第二自主运行类型下工作。

US 9,720,410 B2公开了用于在预先确定的状况下对自主车辆进行远程支持的另一方法。

发明内容

本发明提供了一种根据独立权利要求的用于将能远程控制的车辆从初始运行模式转换为目标运行模式的方法、一种相应的设备、一种相应的计算机程序和一种相应的存储介质。

该解决方案的一个优点在于，在考虑运行模式、环境状况、功能范围、兼容性和车辆状态的情况下在车辆和控制中心之间安全地移交部分自动化或全自动化车辆的控制。

如果在当前运行模式下可预见到失去控制和与此相关的危险，则控制移交可能是必要的。本发明的一个实施方式确保在这种控制移交期间以及紧接在这种控制移交之后不违反安全目标。为此，将车辆、环境、通信和控制中心的当前和预计状态与安全目标进行比对，并将其作为移交决策和策略的基础。