[发明专利]距离测量装置以及图像生成方法

权利要求书

1.一种距离测量装置，其中，具备：

摄像部，对N个区分图像进行摄像，该N个区分图像与对测距范围进行分割的N个区分距离对应，N为2以上的整数；以及

距离图像生成部，根据所述N个区分图像生成距离图像，

所述距离图像生成部，

从构成所述N个区分图像的区分像素之中处于相同的像素位置的N个区分像素判定具有最大的信号值的区分像素，

在所述最大的信号值为阈值以上时，将表示所述最大的信号值的区分像素的区分距离的值决定为所述距离图像中的该像素位置的距离值，

在所述最大的信号值比所述阈值小时，设为测距范围外。

2.如权利要求1所述的距离测量装置，其中，

所述距离图像生成部根据所述N个区分像素的信号值而动态地算出所述阈值。

3.如权利要求2所述的距离测量装置，其中，

所述距离图像生成部按每个所述像素位置，将包含具有所述最大的信号值的区分像素的至少一个区分像素从所述N个区分像素排除，算出排除后的区分像素的平均值，基于所述平均值而算出所述阈值。

4.如权利要求2或者3所述的距离测量装置，其中，

所述至少一个区分像素是在所述N个区分像素之中具有所述最大的信号值的区分像素以及具有第2大的信号值的区分像素这两个区分像素、并且是属于相邻的两个区分距离的两个区分像素。

5.如权利要求4所述的距离测量装置，其中，

所述至少一个区分像素在具有所述最大的信号值的区分像素以及具有第2大的值的区分像素这两个区分像素不属于相邻的两个区分距离的情况下，是具有所述最大的信号值的一个区分像素。

6.如权利要求4或者5所述的距离测量装置，其中，

所述摄像部通过将脉冲状的发光以及曝光的组反复进行N次而对所述N个区分图像进行摄像，

所述曝光的脉冲宽度相当于所述发光的脉冲宽度。

7.如权利要求3～6的任一项所述的距离测量装置，其中，

所述距离测量装置具备根据所述N个区分图像生成亮度图像的亮度图像生成部，

所述亮度图像生成部按每个所述像素位置，将与所述平均值对应的值决定为所述亮度图像的像素值。

8.如权利要求3～6的任一项所述的距离测量装置，其中，

所述距离测量装置具备根据所述N个区分图像生成亮度图像的亮度图像生成部，

所述亮度图像生成部按每个所述像素位置，将与从所述最大的信号值减去所述平均值后的值对应的值决定为所述亮度图像的像素值。

9.如权利要求3～6的任一项所述的距离测量装置，其中，

所述距离测量装置具备根据所述N个区分图像生成亮度图像的亮度图像生成部，

所述亮度图像生成部按每个所述像素位置，

在所述阈值比规定值大的情况下，将与所述N个区分像素的和对应的值决定为所述亮度图像的像素值，

在所述阈值没有比所述规定值大的情况下，将与所述最大的信号值对应的值决定为所述亮度图像的像素值。

10.如权利要求3～6的任一项所述的距离测量装置，其中，

所述距离测量装置具备根据所述N个区分图像生成亮度图像的亮度图像生成部，

所述亮度图像生成部按每个所述像素位置，将与所述N个区分像素的和对应的值决定为所述亮度图像的像素值。

11.如权利要求1～4的任一项所述的距离测量装置，其中，

所述摄像部通过将脉冲状的发光以及曝光的组反复进行N次而对所述N个区分图像进行摄像，

所述距离测量装置具备亮度图像生成部，其根据所述N个区分图像，生成不依赖于反射光的第一亮度图像、和依赖于反射光的第二亮度图像，所述反射光是针对于所述脉冲状的发光的反射光。