[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供一种车辆的行驶控制装置(70)，具备：转弯控制部(72)，通过使前轮转向角调整装置(10)、后轮转向角调整装置(30)以及制动装置(40)中的至少一个装置驱动，来实施使转弯状态量追随目标转弯状态量的转弯辅助控制；以及转向操纵指示部(73)，在实施转弯辅助控制时未进行转向操纵时，导出保持转矩，并指示转向操纵装置(20)对方向盘(21)施加该保持转矩。在未进行转向操纵的情况下的转弯辅助控制中，转弯控制部(72)使后轮转向角调整装置(30)以及制动装置(40)中的至少一个装置驱动，另一方面不使前轮转向角调整装置(10)驱动。在进行转向操纵的情况下的转弯辅助控制中，转弯控制部(72)使前轮转向角调整装置(10)驱动。

技术领域

本发明涉及车辆的行驶控制装置。

背景技术

在专利文献1中记载了实施转弯辅助控制的行驶控制装置的一个例子，其中，上述转弯辅助控制辅助在行驶车道上行驶的车辆的转弯。在该行驶控制装置中，当在驾驶员未进行转向操纵的状况下使车辆转弯的情况下，通过自动地调整与转向操纵装置连结的前轮的转向角来使车辆转弯。

专利文献1：日本特开2012－6506号公报

在通过上述转弯辅助控制的实施使车辆自动转弯的情况下，考虑将方向盘的转向操纵角保持在中立点。所谓的中立点是指前轮的转向角为“0(零)”时的转向操纵角。在将转向操纵角保持在中立点的情况下，通过转向操纵装置的驱动对方向盘施加用于将转向操纵角保持在中立点的转矩亦即保持转矩。

保持转矩的大小根据车辆的车体滑移角以及前轮的转向角而改变。因此，需要根据车体滑移角、前轮的转向角的变化依次更新保持转矩。在该情况下，独立地导出保持转矩中与车体滑移角相应的成分亦即第一转矩、和与前轮的转向角相应的成分亦即第二转矩。在像这样分别导出第一转矩以及第二转矩的情况下，行驶控制装置的运算负荷增大。

发明内容

用于解决上述课题的车辆的行驶控制装置应用于车辆，该车辆具备：通过调整前轮的转向角来控制与车辆的转弯相关的状态量亦即转弯状态量的前轮转向角调整装置、与上述前轮转向角调整装置独立地设置并控制上述转弯状态量的转弯控制装置、以及具有输入转向操纵转矩的方向盘并且连结到上述前轮的转向操纵装置。该行驶控制装置具备：转弯控制部，通过使上述前轮转向角调整装置以及上述转弯控制装置中的至少一方的装置驱动，来实施使上述转弯状态量追随上述转弯状态量的目标亦即目标转弯状态量的转弯辅助控制；以及转向操纵指示部，当在实施上述转弯辅助控制中未进行转向操纵时，导出将上述方向盘的转向操纵角保持在中立点的转矩亦即保持转矩，并指示上述转向操纵装置对上述方向盘施加该保持转矩。而且，在未进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述转弯控制装置驱动，另一方面不使上述前轮转向角调整装置驱动，在进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述前轮转向角调整装置驱动。

根据上述结构，由于在实施转弯辅助控制中未进行转向操纵时，不驱动前轮转向角调整装置，所以前轮的转向角维持在“0(零)”。因此，在导出保持转矩的情况下，虽然需要与车体滑移角相应的转矩成分的导出，但不需要与前轮的转向角相应的转矩成分的导出。因此，也可以不导出与前轮的转向角相应的转矩成分，相应地能够抑制行驶控制装置的运算负荷的增大，并且将方向盘的转向操纵角保持在中立点。

附图说明

图1是表示实施方式的车辆的行驶控制装置的功能结构、和具备该行驶控制装置的车辆的示意结构的图。

图2是说明在判定是否进行了转向操纵时执行的处理例程的流程图。

图3是说明在实施转弯辅助控制时执行的处理例程的流程图。

图4是说明在控制转向操纵装置时执行的处理例程的流程图。

具体实施方式

以下，根据图1～图4对车辆的行驶控制装置的一个实施方式进行说明。