[发明专利]辅助在对象内移动插入元件

说明书

本发明涉及辅助用户在对象内移动插入元件。在对象内跟踪插入元件的三维(3D)位置和3D局部形状。基于插入元件的被跟踪3D位置和3D局部形状，生成以其3D位置和3D局部形状表示对象内的插入元件的插入元件表示(42”’)。此外，提供了沿着插入元件表示(42”’)的长度应用的表示插入元件的局部形状的指示的至少两个不同的标记(78)。显示包括具有不同标记(78)的插入元件表示(42”’)的显示图像(60”)。标记可以例如包括交替环状结构(78)，所述交替环状结构具有针对插入元件表示的尖端和其余部分的交替的较浅和较暗的颜色和/或不同的颜色以改进插入元件的3D可视化。

技术领域

本发明涉及一种用于辅助用户在对象内移动插入元件的辅助装置、一种用于辅助用户在对象内移动插入元件的方法以及一种用于辅助用户在对象内移动插入元件的计算机程序产品。本发明还涉及一种用于在对象内移动插入元件的介入系统，其包括辅助装置。

背景技术

在导管插入流程中，重要的是知道导管在人的内部结构内的位置，导管应当被导航通过所述内部结构。出于这种原因，通常在导管插入流程期间生成实时X射线投影图像，其中，医师基于所生成的X射线投影图像在内部结构内移动导管。然而，由于X射线投影图像仅是二维(2D)图像，因此医师难以准确地掌握导管在内部结构内的三维(3D)位置，并且因此难以在内部结构内准确地导航导管尖端。

WO2015/177012A2公开了一种用于对第一对象(如第二对象内的导管的尖端)进行成像的成像装置，所述第二对象例如是人的血管结构。提供了包括第二对象的表面的表示的第二对象的三维表示和相对于第二对象的位置的第一对象的位置，并且第一对象到第二对象的表面的表示上的投影被确定并在显示器上被示出给用户，如医师。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于辅助用户在对象内移动插入元件的辅助装置、一种用于辅助用户在对象内移动插入元件的方法、以及一种用于辅助用户在对象内移动插入元件的计算机程序产品，其允许用户更准确和更快地在对象内移动插入元件。本发明的又一目的是提供一种用于在对象内更准确且更快速地移动插入元件的介入系统，其包括辅助装置。

在本发明的第一方面中，呈现了一种用于辅助用户在对象内移动插入元件的辅助装置。所述辅助装置包括跟踪单元、插入元件表示生成单元和显示器。所述跟踪单元被配置用于跟踪所述对象内的所述插入元件的3D位置和3D局部形状。所述插入元件表示生成单元被配置用于基于所述插入元件的被跟踪3D位置和被跟踪3D局部形状来生成以其3D位置和3D局部形状表示所述对象内的所述插入元件的插入元件表示。所述插入元件表示生成单元还被配置用于提供沿着所述插入元件的长度应用的表示所述插入元件的所述局部形状的指示的至少两个不同的标记。所述显示器被配置用于显示包括所述插入元件表示的显示图像，所述插入元件表示具有沿着所述插入元件表示的长度应用的所述至少两个不同的标记。

由于插入元件表示生成单元被配置用于提供沿着插入元件表示的长度应用的表示插入元件的局部形状的指示的至少两个不同的标记，因此可以提供可视化，这允许用户容易且准确地掌握插入元件的3D形状，并且因此可以允许更准确且更快地在对象内移动插入元件。特别地，与对于通常具有纵向形状的插入元件(诸如导管和导丝)不是非常明显的阴影效果相比，这允许改进的可视化。

标记可以包括不同的颜色、不同的不透明度、不同的亮度、不同的阴影或任何其他类型的标记。

标记可以是具有变形形状的环状结构。例如，环状结构可以以交替的较浅和较暗颜色、较低和较高亮度、较低和较高不透明度等的形式沿着插入元件表示的长度应用。环状结构的变形形状取决于插入元件的局部形状。这允许改进插入元件的局部形状的可视化。