[发明专利]可以减少由于网络的时间差引起的误操作的机器人与控制系统

说明书

机器人被配置为根据操作者经由网络做出的操作指示而运动。该机器人包括运动图像采集单元，接收单元，运动目的地预测单元和自主控制单元。运动图像采集单元被配置为捕获机器人周围的环境作为运动图像。接收单元被配置为接收操作指示。运动目的地预测单元被配置为基于由接收单元接收的操作指示来预测机器人的运动目的地。自主控制单元被配置为基于在接收到操作指示的时刻从运动图像获得的环境的信息，自主地校正根据操作指示到运动目的地的运动。

技术领域

本发明涉及机器人和控制系统。

背景技术

经由网络远程操作的机器人，称为远程存在的机器人，在本领域中是已知的。在这种机器人中，由于网络的介入，与数据的发送和接收相关的延迟的发生是不可避免的。操作者在进行远程控制时，由于延迟，机器人捕获到的实时捕获运动图像可能与操作者观察到的、作为给出运动指令的提示的运动图像不同，从而成为引起误操作的原因。

根据机器人作出的自主决策而自动操作的机器人在本领域中也是已知的。

然而，这种自主机器人没有太多的自由度来接受操作者所进行的操作，从而有损远程存在的机器人的特性，即，“响应于操作者以自己的意志来操作机器人而执行动作，以到达该操作者想去的任何远程位置”。

发明内容

技术问题

本发明是鉴于上述问题而做出的，并且本发明的一个目的是提供一种机器人，该机器人能够在保持其操作性的同时，减少由于网络的时间差而引起的误操作。

问题的解决方案

根据本发明的一个方面，机器人被配置为根据操作者经由网络做出的操作指示来运动。该机器人包括运动图像采集单元，接收单元，运动目的地预测单元和自主控制单元。运动图像采集单元被配置为捕获机器人周围的环境作为运动图像。接收单元被配置为接收操作指示。运动目的地预测单元被配置为基于由接收单元接收的操作指示来预测机器人的运动目的地。自主控制单元被配置为基于在接收到操作指示的时刻从运动图像获得的环境的信息，自主地校正根据操作指示到运动目的地的运动。

发明的有益效果

根据本发明的一个方面，可以在保持操作性的同时减少由于网络的时间差所引起的误操作。

附图说明

[图1]图1是示出了根据本发明实施例的远程存在的机器人中的控制系统的一般配置的示意图。

[图2]图2是示出了图1所示的运动指示单元的配置的示意框图。

[图3]图3是示出了图1所示的控制系统的配置的示例的框图。

[图4]图4是示出了网络延迟、机器人获取的运动图像和操作指示之间的延迟关系的示例的示意图。

[图5]图5是示出了根据本实施例的自主控制被添加到图4所示的延迟关系的情况的示例的示意图。

[图6]图6是示出了根据本发明的自主控制单元的操作的第一示例的示意图。

[图7]图7是示出了根据本发明的控制系统的控制操作的示例的示意图。

[图8]图8是示出了根据本发明的自主控制单元的操作的第二示例的示意图。

[图9]图9是示出了根据本发明的自主控制单元的操作的第三示例的示意图。

[图10]图10是示出了根据本发明的自主控制单元的操作的第四示例的示意图。

具体实施方式

作为本发明的实施例的示例，图1示出了在远程存在的机器人TR中的控制系统100的一般配置的概念图，该远程存在的机器人TR是由操作者P使用操作单元10经由网络9操作的远程控制机器人。