[发明专利]加工装置

说明书

加工装置1具备工件设置位置识别部114、加工实施点信息生成部115以及工件加工控制部116，所述工件设置位置识别部114在由工件定位部对工件进行定位的工件设置状态下，使手臂前端部位移到规定位置测定点，测定工件的形状，由此识别工件的设置位置，所述加工实施点信息生成部115基于工件的设置位置、以及对工件中的规定加工的对象部分的位置进行示出的加工对象部分信息124来生成示出加工实施点的加工实施点信息125，所述加工实施点是用于在工件设置状态下利用加工器具对工件实施规定加工的手臂前端部的位移点，所述工件加工控制部116基于加工实施点信息125使手臂前端部位移到加工实施点，利用加工器具对工件实施规定加工。

技术领域

本发明涉及加工装置。

背景技术

以往，在多关节机器人的手臂前端部，具备对树脂成型品进行加工的加工器具，进行如下操作：基于由直接教导、或利用CAD数据的路径自动生成系统等所设定的路径信息，利用多关节机器人将加工器具引导到加工位置，由此，对树脂成型品进行加工（例如，参照专利文献1）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-273212号公报。

发明内容

发明要解决的课题

然而，在树脂成型品的加工中，作为加工对象的树脂成型品的尺寸的偏差很大，因此，由直接教导或路径自动生成系统所设定的路径信息未必是正确的路径。

因此，在利用现有技术的情况下，需要教导位置的修正作业，但是，由此，实质的加工时间会变长。

本发明的目的在于，提供一种不需要针对多关节机器人的教导作业等的加工装置。

用于解决课题的方案

作为用于达成上述目的的方式，举出了一种加工装置，其中，具备：多关节机器人，在手臂前端部安装有加工器具和形状测定部；工件设置位置识别部，在工件被工件定位部定位的工件设置状态下，使所述手臂前端部位移到规定位置测定点，测定所述工件的形状，由此，识别所述工件的设置位置；加工实施点信息生成部，基于由所述工件设置位置识别部识别出的所述工件的设置位置、以及对所述工件中的规定加工的对象部分的位置进行示出的加工对象部分信息，来生成示出加工实施点的加工实施点信息，所述加工实施点是用于在所述工件设置状态下利用所述加工器具对所述工件实施所述规定加工的所述手臂前端部的位移点；以及工件加工控制部，基于所述加工实施点信息使所述手臂前端部位移到所述加工实施点，利用所述加工器具对所述工件实施所述规定加工。

在上述加工装置中，可以采用如下的结构：所述规定加工是对所述工件的一部分进行加工的部分加工，具备加工对象部分信息生成部，所述加工对象部分信息生成部利用所述形状测定部对所述工件的形状进行测定，由此，识别所述工件中的加工部分的位置，基于该加工部分的位置来生成所述加工对象部分信息。

在上述加工装置中，可以采用如下的结构：所述形状测定部针对规定方向的测定区域内的多个距离测定点来测定所述形状测定部与测定对象的距离，所述加工对象部分信息生成部根据针对所述工件利用所述形状测定部测定的所述多个距离测定点处的距离测定值，计算所述规定方向上的所述工件的多处的长度测定值的组数据，而计算所述测定区域内的所述规定方向的所述工件的多个长度测定值，基于多个所述长度测定值的变化来识别所述工件中的所述加工部分的位置。

在上述加工装置中，可以采用如下的结构：所述加工实施点信息生成部基于多个所述长度测定值的变化来提取所述加工部分的端点，由此，识别所述工件中的所述加工部分的位置。