[发明专利]加工装置

权利要求书

1.一种加工装置，具备：

多关节机器人，在手臂前端部安装有加工器具和形状测定部；

工件设置位置识别部，在工件被工件定位部定位的工件设置状态下，使所述手臂前端部位移到规定位置测定点，测定所述工件的形状，由此，识别所述工件的设置位置；

加工对象部分信息生成部，利用所述形状测定部对所述工件的形状进行测定，由此，识别对所述工件的一部分进行加工的部分加工中的所述工件的加工部分的位置，基于该加工部分的位置来生成对所述工件中的所述部分加工的对象部分的位置进行示出的加工对象部分信息；

加工实施点信息生成部，基于由所述工件设置位置识别部识别出的所述工件的设置位置、以及由所述加工对象部分信息生成部生成的所述加工对象部分信息，来生成示出加工实施点的加工实施点信息，所述加工实施点是用于在所述工件设置状态下利用所述加工器具对所述工件实施所述部分加工的所述手臂前端部的位移点；以及

工件加工控制部，基于所述加工实施点信息使所述手臂前端部位移到所述加工实施点，利用所述加工器具对所述工件实施所述部分加工，

其中，

所述形状测定部针对规定方向的测定区域内的多个距离测定点来测定所述形状测定部与测定对象的距离，

所述加工对象部分信息生成部根据针对所述工件利用所述形状测定部测定的所述多个距离测定点处的距离测定值，计算所述规定方向上的所述工件的多处的长度测定值的组数据，而计算所述测定区域内的所述规定方向的所述工件的多个长度测定值，针对多个所述长度测定值，进行利用移动平均的平滑化，在相当于所述规定方向的坐标轴上，以进行了所述平滑化的所述长度测定值最大的最大值坐标为基准，针对进行了平滑化的所述长度测定值的一阶微分值来搜索在正和负方向上最初找到的峰值点，将在所述正和负方向上最初找到的峰值点之间决定为所述加工部分的位置的搜索范围，在所述搜索范围内，搜索进行了所述平滑化的所述长度测定值的二阶微分值的峰值点，提取所述加工部分的端点，由此，识别所述工件中的所述加工部分的位置。

2.根据权利要求1所述的加工装置，其中，

所述工件是树脂成型构件，

所述加工器具是切削工具，所述切削工具具有：与所述树脂成型构件的毛刺的根部对应的切削刀片部、以及与所述树脂成型构件的仿形面部对应的不构成切削刀片的仿形部，

所述切削工具经由加力机构而安装于所述手臂前端部，所述加力机构以规定压力将所述仿形部推碰到所述树脂成型构件的仿形面部。

3.根据权利要求2所述的加工装置，其中，

所述加工对象部分信息生成部在测定所述工件的形状时，识别所述仿形面部相对于规定基准面的倾斜，

所述加工装置具备工件加工控制部，所述工件加工控制部配合所述仿形面部的倾斜来控制实施去毛刺加工时的所述切削工具的姿势。