[发明专利]挖土机及挖土机的控制方法

说明书

本发明涉及挖土机及挖土机的控制方法。挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；引擎(11)，搭载于上部回转体(3)；主泵(14)，通过引擎(11)驱动；作为负控制压力传感器的控制压力传感器(19)；及控制器(30)，通过节能控制而确定指令值(Qn)，并根据指令值(Qn)控制主泵(14)吐出的工作油的流量。而且，控制器(30)构成为抑制指令值(Qn)。

技术领域

本发明涉及作为挖掘机的挖土机及挖土机的控制方法。

背景技术

以往，已知有一种挖土机，其具备根据负控制压力来控制液压泵的吐出量的控制器(参考专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第4843105号说明书

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，例如当液压致动器开始动作时，在负控制压力剧减时，上述控制器致使吐出量剧增。其结果，上述控制器可能使液压致动器急剧地动作而导致产生冲击。

因此，期望抑制使液压致动器动作时产生的冲击。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；引擎，搭载于所述上部回转体；液压泵，通过所述引擎驱动；负控制压力传感器；及控制装置，通过所述节能控制而确定指令值，并根据该指令值控制所述液压泵吐出的工作油的流量，所述控制装置抑制所述指令值。

发明的效果

通过上述方式，提供一种挖土机，其能够抑制使液压致动器动作时产生的冲击。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示搭载于挖土机上的液压系统的结构例的图。

图3是表示吐出量控制功能的结构例的图。

图4是表示主泵的吐出压力及吐出量(指令值)的时间变化的一例的图。

图5是表示吐出量控制功能的另一结构例的图。

图6是表示主泵的吐出压力及吐出量(指令值)的时间变化的另一例的图。

具体实施方式

首先，参考图1对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1是挖土机100的侧视图。在本实施方式中，在下部行走体1上，经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。下部行走体1通过行走用液压马达2M而被驱动。行走用液压马达2M包括驱动左侧履带的左行走用液压马达2ML及驱动右侧履带的右行走用液压马达2MR(图1中不可见)。回转机构2通过搭载于上部回转体3上的回转用液压马达2A而被驱动。然而，回转用液压马达2A可以是作为电动致动器的回转用电动发电机。

在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置。动臂4通过动臂缸7而被驱动，斗杆5通过斗杆缸8而被驱动，铲斗6通过铲斗缸9而被驱动。

在上部回转体3上设置有作为驾驶室的操纵室10，并且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有控制器30。另外，在本说明书中，为方便起见，将上部回转体3的安装有动臂4的一侧设为前侧，将安装有配重的一侧设为后侧。