[发明专利]用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的外科设备

说明书

一种用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的设备，其包括：超声探头(7)，围绕第一轴线(Y)安装；外科器械(5)，设有可沿第一轨迹(TA)移动的针(53)；以及外科器械(5)的移动设备(6)，包括至少一对彼此面对并围绕超声探头(7)的沿第一纵轴(Y)布置的臂(14)，以便沿着第二轨迹(TE)围绕该轴(Y)移动，优选是振荡，第二轨迹(TE)不同于第一轨迹(TA)，用于在每个引导臂(14)的自由端(54)引导和支撑针(53)；以及连接接口(1)，将设备(4)连接到机器人的可移动臂并具有操作模块(2)，该操作模块(2)包括多个致动器(12)，每个致动器(12)移动相应的所述超声探头(7)或所述引导臂(14)，以及布置在操作模块(2)上的分离模块(3)，该分离模块(3)被配置为将运动传递到超声探头(7)或臂(14)。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2019年2月20日提交的、申请号为102019000002475的意大利专利申请的优先权，该专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的外科设备。

背景技术

使用机器人进行微创外科手术是常见的做法。特别地，例如在US2008004481、US2014039314、US2010056900或US2015173727中描述的外科机器人携带一个或多个特定的外科器械并且允许外科医生通过集成高清3D观看系统和直观控制系统的方式控制外科器械以微创方式进行复杂的外科手术。外科机器人通常包括手术控制台、患者侧推车和观察车。特别地，患者侧推车设置有多个拟人臂，每个拟人臂设置有外科器械。

现已知类型的外科机器人仅与外科设备兼容和可用，例如专门为给定外科机器人开发并与之关联的用于机器人活检的设备。因此，不可能使用与为给定外科机器人开发的外科设备不同的外科设备，从而限制了市场上可获得的外科器械的范围并增加了其成本。

因此，外科设备非常昂贵，并且不能和与为其开发的机器人不同的机器人一起使用。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种用于机器人的可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的外科设备，所述设备没有现有技术的缺点，并且制造容易且成本低廉。

根据本发明，提供了一种如所附权利要求中要求保护的用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的外科设备。

附图说明

现在将参考附图描述本发明，附图示出了本发明的非限制性实施例示例，其中：

图1是根据本发明生产并与连接接口连接的经会阴外科设备的透视图；

图2是连接到图1的连接接口的经会阴外科设备的局部分解图；

图3是图1和图2的连接接口的操作模块的平面图；

图4是图3的操作模块沿线IV-IV的剖视图；

图5是图1和图2的连接接口的分离模块的平面图；

图6是图5的分离模块沿线VI-VI的截面图；和

图7是图1和图2的经会阴外科设备的一部分的透视放大图，为了更清楚，已经从该部分移除了部件。

具体实施方式

在图1和图2中，数字1总体上泛指了连接接口用于将外科设备连接到商用型机器人(未示出)的可移动臂，尤其是具有机器人拟人臂的手腕的商用型机器人。连接接口1包括操作模块2和分离模块3，分离模块3被配置为在使用时布置在操作模块2上。操作模块2在图3和图4中更详细地示出；而分离模块3在图5和图6中更详细地示出。

有利的是，分离模块3在操作模块2和外科设备之间提供无菌分隔。因此分离模块可以在使用后被处理。