[发明专利]用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的外科设备

权利要求书

1.一种用于机器人可移动臂的经会阴，尤其是前列腺，活检的设备(4)，所述设备(4)包括：

超声探头(7)，安装成围绕第一纵轴线(Y)旋转并且配置为在使用中插入到患者的自然孔道中；

外科器械(5)，设置有针(53)，所述针(53)可沿第一轨迹(TA)移动并且配置为在使用中与所述自然孔道间保持距离地插入；

所述外科器械(5)的移动设备(6)，包括至少一对彼此面对并围绕所述第一轴线(Y)布置的引导臂(14)，以便围绕所述第一轴线(Y)沿着不同于所述第一轨迹(TA)的第二轨迹(TE)移动，优选是振荡，为了在每个所述引导臂(14)的自由端(54)处引导和支撑所述针(53)；和

连接接口(1)，设计为连接到机器人的所述可移动臂并包括操作模块(2)，所述操作模块(2)包括多个致动器(12)，每个致动器(12)移动相应的所述超声探头(7)或所述引导臂(14)，和分离模块(3)，所述分离模块(3)包括设置在所述操作模块(2)上的杯状体(21)；

所述操作模块(2)包括具有多个第一通孔(11)的第一底壁(8)，所述多个第一通孔(11)具有相应的基本上交叉的第二轴线(X)，优选地是与所述第一轴线(Y)正交的；每个致动器(12)包括第一输出轴(13)，所述第一输出轴(13)设有第一运动传递元件(17)并且通过相应的第一通孔(11)安装，其中所述第一运动传递元件(17)布置在相对于所述致动器(12)的所述第一底壁(8)的相对侧；所述杯状体(21)包括具有多个第二通孔(24)的第二底壁(22)，每个所述第二通孔(24)与各自的第一通孔(11)同轴，并且所述分离模块(3)包括多个传递构件(25)，每个所述传递构件(25)通过相应的第二通孔(24)布置以将运动从相应的第一运动传输元件(17)传递到相应的所述超声探头(7)或所述引导臂(14)。

2.根据权利要求1所述的设备(4)，包括：

第二运动传递元件(61)和第三运动传递元件(63)，所述第二运动传递元件(61)可绕所述各自的第二轴线(X)旋转并且所述第三运动传递元件(63)可绕所述第一轴线(Y)旋转，并且所述第二运动传递元件(61)和所述第三运动传递元件(63)以运动学方式彼此连接以传递来自各自的传递构件(25)的所述运动到所述超声探头(7)；和

第四运动传递元件(62)和第五运动传递元件(66、16A)，所述第四运动传递元件(62)可绕所述各自的第二轴线(X)旋转并且所述第五运动传递元件(66、16A)可绕所述第一轴线(Y)旋转，并且所述第四运动传递元件(62)和所述第五运动传递元件(66、16A)以运动学方式彼此连接以传递来自各自的传递构件(25)的所述运动到相应的引导臂(14)。

3.根据权利要求2所述的设备(4)，包括：第六运动传递元件(56)，分别布置在第二轴(57)的相对端上，相应的所述第二运动传递元件(61)或所述第四运动传递元件(62)被安排在所述第二轴(57)上；所述第六运动传递元件(56)设置在所述运动传递构件(25)与所述第二或第四运动传递元件(61、62)之间。

4.根据权利要求2或3所述的设备(4)，其中所述第二运动传递元件(61)包括第一齿轮(61)，优选锥齿轮；

所述第三运动传递元件(63)包括第二齿轮(63)，优选锥齿轮，安装在与所述第一轴线(Y)同轴的第三中空轴(64)上，并且所述超声探头(7)在所述第三中空轴(64)内一体式安装；

所述第四运动传递元件(62)包括第三齿轮(62)，优选为蜗杆螺旋；

所述第五运动传递元件(66、16A)包括安装在第三中空轴(68)上的第四轮(66)，凸轮(16A)一体地安装到所述第三中空轴(68)上，引起与其连接的所述相应臂(14)的所述运动。

5.根据权利要求3所述的设备(4)，其中所述第一运动传递元件(17)和所述第六运动传递元件(56)包括齿轮(17、56)，优选为具有端面齿轮啮合的齿轮，接头或离合器；和

所述传递构件(25)包括两个齿轮(27、28)，优选具有端面齿轮啮合、安装在第四轴(26)的相对端的两个接头或两个离合器。