[发明专利]车辆用传感系统及车辆

说明书

设置于车辆(1)的车辆用传感系统具有前方LiDAR单元(6)和后方LiDAR单元(7)。前方LiDAR单元(6)和后方LiDAR单元(7)构成为，配置于与道路相对的车体(50)的背面(52)，并且取得表示车辆(1)的周边环境的点群数据。

技术领域

本发明涉及车辆用传感系统及车辆。

背景技术

当前，汽车的自动驾驶技术的研究在各国正在火热进行，用于使车辆(以下，“车辆”是指汽车)能够通过自动驾驶模式在公路行驶的法律的补充在各国正在被研究。在这里，在自动驾驶模式中，车辆系统自动地控制车辆的行驶。具体地说，在自动驾驶模式中，车辆系统基于从照相机、雷达(例如，激光雷达、毫米波雷达)等传感器得到的表示车辆的周边环境的信息(周边环境信息)而自动地进行转向控制(车辆的行进方向的控制)、制动控制及加速控制(车辆的制动、加减速的控制)之中的至少1个。另一方面，在以下叙述的手动驾驶模式中，如现有型的车辆的大多数所示那样，由驾驶员控制车辆的行驶。具体地说，在手动驾驶模式中，按照驾驶员的操作(转向操作、制动操作、加速操作)对车辆的行驶进行控制，车辆系统不会自动地进行转向控制、制动控制及加速控制。此外，车辆的驾驶模式不是仅存在于一部分车辆的概念，而是存在于还包含不具有自动驾驶功能的现有型的车辆在内的全部车辆中的概念，例如与车辆控制方法等相应地进行分类。

如上所述，可预想到将来在公路上通过自动驾驶模式行驶中的车辆(以下，适当称为“自动驾驶车辆”)和通过手动驾驶模式行驶中的车辆(以下，适当称为“手动驾驶车辆”)混行。

作为自动驾驶技术的一个例子，在专利文献1中公开了后续车辆自动追随于前行车辆而行驶的自动追随行驶系统。在该自动追随行驶系统中，前行车辆和后续车辆各自具有照明系统，用于防止在前行车辆和后续车辆之间插入其他车辆的文字信息在前行车辆的照明系统中进行显示，并且表示是自动追随行驶这一主旨的文字信息在后续车辆的照明系统中进行显示。

专利文献1：日本特开平9-277887号公报

发明内容

另外，在自动驾驶技术的发展中，需要使车辆的周边环境的检测精度显著地提高。在这方面，在车辆中搭载多个不同种类的传感器(例如，照相机、LiDAR单元、毫米波雷达等)的做法正在被研究。例如，在车辆的前表面及后表面各自搭载LiDAR单元和照相机的做法正在被研究。

另一方面，即使在多个传感器配置于车辆以使得能够对车辆的全周围(360度)的周边环境进行检测的情况下，通过该多个传感器仍无法对被存在于该车辆的周边的其他车辆遮挡的行人、自动两轮车等对象物进行检测。例如，还设想到被其他车辆遮挡的行人突然跳到本车辆前方的状况。关于如上所述的状况，自动驾驶车辆还需要瞬时地判断与行人的举动相对应的最佳的车辆控制。

考虑到上述观点，本发明的目的在于，提供能够对被其他车辆遮挡的对象物进行检测的车辆用传感系统及车辆。

本发明的一个方式的车辆用传感系统设置于车辆，该车辆用传感系统具有至少一个LiDAR单元，该至少一个LiDAR单元构成为，配置于与道路相对的车体的背面，并且取得表示所述车辆的周边环境的点群数据。

根据上述结构，LiDAR单元配置于车体的背面，因此LiDAR单元能够穿过车体的背面和道路之间的空间而对存在于车辆的周边的行人、其他车辆等对象物进行检测。因此，LiDAR单元能够穿过其他车辆的车体的背面和道路之间的空间而对被其他车辆遮挡的行人、自动两轮车等对象物进行检测。

另外，车辆用传感系统可以还具有至少一个照相机，该至少一个照相机构成为，配置于除了所述车体的背面以外的所述车体的规定部位，并且取得表示所述车辆的周边环境的图像数据。

根据上述结构，能够通过配置于除了车体的背面以外的车体的规定部位的照相机对无法由LiDAR单元检测的车辆的周边环境进行检测。如上所述，通过使用点群数据和图像数据这两者，从而能够使车辆的周边环境的检测精度提高。