[发明专利]作业机械

说明书

本发明提供一种作业机械，能够通过MC限制作业装置的动作，改善液压致动器对于操作员的操作装置的操作的响应性，确保与不具有MC功能的作业机械同等的操作性，且能够使未对操作装置进行操作的液压致动器在其动作方向的任一方向上都自动动作。因此，驱动系统具备：切换阀(203a)，其设置在操作装置(45a)的二次端口134a与流量控制阀(15a)之间且设置在比例电磁阀(54a)与流量控制阀(15a)之间；以及切换阀(203b)，其设置在操作装置(45a)的二次端口(134b)与流量控制阀(15a)之间且设置在比例电磁阀(54b)与流量控制阀(15a)之间，控制器(40)根据来自压力传感器(70a、70b)和压力传感器(200a、200b)的信号、以及切换阀(203a、203b)的预先设定的目标动作，将切换阀(203a、203b)切换到第一位置和第二位置中的任一方。

技术领域

本发明涉及进行例如区域限制挖掘控制等前控制的作业机械。

背景技术

作为提升作业机械(例如液压挖掘机)的作业效率的技术存在机械控制(MachineControl：以下称为MC)，所述作业机械具备由液压致动器驱动的作业装置(例如前作业机)。MC是在操作装置被操作员操作的情况下，通过执行使作业装置按照预先设定的条件动作的半自动控制来进行操作员的操作辅助的技术。

当MC工作时，限制作业装置(例如前作业机)的动作，以便不对挖掘目标面的下侧进行挖掘。

在专利文献1中，在操作装置的操作信号线设置比例电磁阀，利用比例电磁阀对从操作装置输出的操作先导压进行减压，以使作业装置的速度不超过限制值，由此限制作业装置的动作。

在专利文献2中，在不进行MC时将切换阀切换到第一位置，切断操作装置的操作信号线与具有比例电磁阀的减压线的连接，将操作信号线与对应的流量控制阀的信号输入线直接连接，由此，使从操作装置输出的操作先导压不通过比例电磁阀，在进行MC时将切换阀切换到第二位置，将操作信号线经由减压线与流量控制阀的信号输入线连接，利用比例电磁阀对从操作装置输出的操作先导压进行减压，由此限制作业装置的动作。

另外，在专利文献1及专利文献2中，经由梭阀连接操作装置的动臂抬升的操作信号线和引导由比例电磁阀生成的控制先导压的控制信号线，将从操作装置输出的动臂抬升的操作先导压和从比例电磁阀输出的控制先导压的高压侧引导至流量控制阀的动臂抬升侧的信号输入线，由此，能够进行自动动臂抬升和基于操作员的操作装置的操作的动臂抬升。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3091667号公报

专利文献2：日本特开2018-080762号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所记载的技术中，能够进行基于MC的作业装置的动作限制和基于MC的自动动臂抬升。但是，在操作信号线上存在比例电磁阀，因此，在不进行MC时，从操作装置输出的操作先导压通过比例电磁阀而产生压力损失。因此，存在如下问题：液压致动器对于操作员的操作装置的操作的响应性降低，无法得到与不具有MC功能的作业机械同等的操作性。

另外，在专利文献1中，在动臂下降侧的操作先导压管路未设置比例电磁阀，因此，无法进行基于MC的自动动臂下降。

在专利文献2所记载的技术中，在不进行MC时将切换阀切换到第一位置，将操作信号线与对应的流量控制阀的信号输入线直接连接，从操作装置输出的操作先导压不通过比例电磁阀。因此不会产生压力损失，改善液压致动器对于操作员的操作装置的操作的响应性，获得与不具有MC功能的作业机械同等的操作性。

但是，即使在专利文献2中，在动臂下降侧的操作先导压管路未设置比例电磁阀，因此，无法进行基于MC的自动动臂下降。