[发明专利]作业机械的控制系统

说明书

车身位置传感器安装于第二车身部分。车身位置传感器输出表示第二车身部分的位置的车身位置数据。作业机位置传感器安装于第二车身部分。作业机位置传感器输出作业机位置数据。作业机位置数据表示作业机相对于第二车身部分的相对位置。控制器基于车身位置数据和作业机位置数据，计算作业机的位置。

技术领域

本公开涉及作业机械的控制系统。

背景技术

以往，在推土机等作业机械中，利用检测作业机的位置的技术。例如，在专利文献1中，作业机械具备车身、作业机、姿势传感器、位置传感器以及控制器。作业机安装于车身。位置传感器输出表示车身的位置的位置数据。姿势传感器输出表示车身和作业机的姿势的姿势数据。控制器基于位置数据和姿势数据，计算作业机的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开公报WO2013/047180号

发明内容

发明要解决的课题

车身包括彼此分体的多个车身部分。例如，车身包括第一车身部分和第二车身部分。第一车身部分包括车架。第二车身部分包括驾驶室。第一车身部分和第二车身部分彼此分体。因此，第二车身部分能够相对于第一车身部分相对位移。尤其是，在第二车身部分经由安装件支承于第一车身部分的情况下，有时会因安装件的变形而导致第二车身部分相对于第一车身部分相对较大地位移。

在专利文献1中，上述姿势传感器安装于第一车身部分，位置传感器安装于第二车身部分。因此，在第二车身部分相对于第一车身部分进行了相对位移时，第二车身部分的姿势与由姿势传感器检测到的第一车身部分的姿势不同。在该情况下，难以高精度地计算作业机的位置。

本公开的目的在于高精度地计算作业机的位置。

用于解决课题的方案

第一方案是作业机械的控制系统。作业机械包括作业机和车身。车身包括第一车身部分、安装件以及第二车身部分。在第一车身部分安装有作业机。安装件安装于第一车身部分。第二车身部分与第一车身部分分体。第二车身部分经由安装件支承于第一车身部分。

控制系统具备车身位置传感器、作业机位置传感器以及控制器。车身位置传感器安装于第二车身部分。车身位置传感器输出表示第二车身部分的位置的车身位置数据。作业机位置传感器安装于第二车身部分。作业机位置传感器输出作业机位置数据。作业机位置数据表示作业机相对于第二车身部分的相对位置。控制器基于车身位置数据和作业机位置数据，计算作业机的位置。

发明的效果

根据本公开，车身位置传感器和作业机位置传感器都安装于第二车身部分。因此，即便第二车身部分相对于第一车身部分相对位移，也能够高精度地计算作业机的位置。

附图说明

图1是表示实施方式的作业机械的侧视图。

图2是表示作业机械的控制系统的结构的框图。

图3是示意性地表示作业机械的俯视图以及侧视图。

图4是表示现状地形数据的侧视剖视图。

图5是表示处于倾斜地上的实施方式的作业机械的俯视图。

图6是表示处于倾斜地上的实施方式的作业机械的侧视图。

图7是示意性地表示比较例的作业机械的俯视图以及侧视图。

图8是表示处于倾斜地上的比较例的作业机械的俯视图。

图9是表示处于倾斜地上的比较例的作业机械的侧视图。

图10是表示变形例的作业机械的控制系统的结构的框图。

具体实施方式